码垛机械手是物流自动化技术领域的一门新技术，码垛作业实现物料搬运、存储、装卸、运输等物流活动，常用于食品、化工、煤炭等大批生产场合。随着生产规模扩大、自动化水品的提高和劳动成本的不断增大，而码垛机器人以其生产效率高、成本不断降低、所占空间小，还有它高柔性、高处理能力、及高可靠性的“三高”特性正在成为流行趋势。如今码垛机械手的运用在很多生产线得到了越来越广泛的应用，因此社会对能设计出更加实用、廉价、适应能力强的码垛机械手产品更加期待，以此来适应更多苛刻恶劣的生产坏境。同时码垛机械手的产生和发展是一项科技的进步，码垛机械手区别于一般的机械产品，它更加智能化。

第二章  码垛机械手技术参数设计和分配

2.1  码垛机械手的组成

机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。如下示意图1

2 PLC与触摸屏概述

PLC(Programmable Logical Controller) 称为可编程逻辑控制器，是以微处理器为基础，综合计算机技术、自动控制技术和通信技术发展来的一种比较通用的工业自动控制系统装置，应为它具有体积小、程序设计简单、功能强、维护方便等的优点，,源Z自+优尔=文@论(文]网[www.youerw.com特别它能适应恶劣的环境的能力以及它的高可靠性，应用越来越广泛。

人机界面是操作人员和机械设备相互之间作双向沟通的桥梁，用户可自由组合文字、图形、按钮、数字等来处理或者监控管理以及应付随时变化信息的多功能显示屏幕。

触摸屏是一种新型的人机界面，受到人们的关注，因为其的简单易用，功能强大及稳定性优异，非常适合用于工业环境，应用非常广泛，比如: 天车升降的控制、自动洗车机的控制、生产线的监控等。 

随着科学技术的飞速发展，越来越多的机器设备的工作与现场操作都趋使用人机界面， PLC控制器的强大的功能以及复杂的数据处理，操作简便的人机的出现，触摸屏的产生无疑是21世纪自动化领域里的一场革新。

2.2  课题研究内容

2.2.1  课题的主要任务

   (1) 进行码垛机械手的总体研究，并进行整体运动方式设计；

   (2) 对码垛机械手控制系统进行总体设计；

   (3) 对机械手各关节臂进行设计，进行关键部件的设计计算；完成码垛机械手升降臂结构装配图、码垛机械手回转臂结构装配图，关键零部件图；