3.2.2 EM-231扩展模块 12

3.3 无线控制模块的选择 13

3.3.1 无线控制模块MC01 13

3.3.2 无线控制模块功能 14

3.4 文本显示设备的选择 15

3.4.1 TD-400C简介 15

3.4.2 功能键介绍 15

3.4.3 TD400C的主要功能 17

3.4.4 组态软件 18

3.4.5 TD400C与S7-200的连接 18

3.5 远程控制无人艇油门的选择 19

3.5.1 YM-1型电动油门执行器用途 19

3.5.2 YM-1型电动油门执行器特点 19

3.5.3 YM-1型电动油门执行器的主要性能参数 19

3.5.4 YM-1型电动油门执行器的调整 20

3.5.5 YM-1型电动油门执行器的手动方法 21

3.5.6  YM-1型电动油门执行器与S7-200连接 21

3.6 手柄的选择 22

3.6.1 HJ60工业手柄的产品特点及应用范围 22

3.6.2 接线方法 22

3.6.3 ss上端介绍 24

3.7 固体继电器 26

3.7.1 固体继电器简介 26

3.7.2 继电器与S7-200的连接 26

3.8 I/O地址分配 27

3.9 电气接线图 28

第四章 控制程序设计 30

4.1 PLC程序的组成与结构 30

4.1.1 程序的组成 30

4.1.2 程序的结构 31

4.2 指令格式 31

4.3功能触点 32

4.4梯形图编程 32

4.4.1 梯形图的特点 32

4.5 STEP 7软件 33

4.6 无人艇控制系统程序设计 33

结 论 41

致 谢 42

参考文献 43

第一章 绪论

1.1 课题背景

    由于计算机、光电技术、微电子技术、新材料以及信息处理在这十几年的高速发展，无人驾驶系统得到了非常好的发展机会，不过，人们大多的注意力都放在了无人机上面，可以说，世界各大国都在尽力研究自己的无人机，已期自己的无人机能够在执行普通任务甚至是在战争中发挥出设计时的用处。

而对于无人艇，主要是指能够通过遥控或者自主控制自己在水面移动，突出一个无人化以及智能化。对于无人驾驶航空器，它可以执行很多的攻击任务，也可以进行空中监视，但无人艇与之相比，在使用和回收方面都相对方便的多，比如说油耗，无人机的油耗无疑是很高的。作为一种新型武器，无人艇具有以下几种突出的特点：

1、艇身结构隐蔽化

2、作战行动灵活化