2.1.4 选用的伺服马达 8

2.2 六足爬行机器人的执行机构 8

2.2.1 六足爬行机器人的外观 8

2.2.2 材料及加工工具选择 9

2.2.3 六足爬行机器人的运动构件 10

2.3 六足爬行机人的制作过程 11

2.4 本章小结 12

第三章 机构分析与步态分析 13

3.1 爬行机器人的机构分析 13

3.1.1 正常行走时机构分析 14

3.1.2 复杂路况行走时的机构分析 14

3.2 六足爬行机器人的步态分析 15

3.2.1 步态的基本概念 15

3.2.2 步行原理 15

3.2.3 三脚步态 16

3.2.4 四脚步态 17

3.2.5 波动步态 17

3.3 六足机器人行走相关参数分析 17

3.3.1 占空系数分析 17

3.3.2 行走稳定性分析 18

3.3.3 转弯状态分析 18

3.3.4 转弯半径分析 19

3.4 本章小结 20

第四章 六足爬行机器人的电路设计 21

4.1 元件的选择 21

4.1.1 电阻 21

4.1.2 电容 21

4.1.3 AT89S51单片机简介 23

4.2 六足爬行机器人的电路设计 25

4.3 爬行机器人的功能拓展 27

4.3.1 无线通讯模块 27

4.3.2 红外传感器模块 29

4.3.3 超声模块 30

4.3.4 指南针模块 30

4.3.5 湿度模块 31

4.3.6 Wicam模块 31

4.4 爬行机器人的功能实现 32

4.5 功能创新与对比 33

4.6 本章小结 34

第五章 总结 35

致  谢 37

参考文献 38

第一章  绪论

1.1 机器人概况

1.1.1什么是机器人

一提到机器人，大家可能就会想到电视、电影、科学幻想小说或者玩具中的机器人都是有手、脚、鼻子、眼睛，类似于人类的一种机器。其实事实并不是这样的，如今很多工厂里面的机器人和你想像的机器人是完全不一样的。现代机器人，尤其是工业机器人的样子实在不敢恭维，它们没有鼻子、眼睛，甚至连胳膊和腿都没有。它们有的像机器、有的像怪物。有的脑袋又尖又长，有的肚子上长着脑袋，有的手长在了脚的位置，有的三头六臂。干活的方式也是千奇百怪，有的躺着做事，有的斜着身子搬运东西，有的是爬着行走携带重物，总之，这些机器人的外形是五花八门，但是它们的确是机器人，完全符合机器人的定义：机器人是一种通过编程，可以自动完成一定操作或移动作业的机械装置。或者更确切地说，有象人的上肢那样高度灵活，能做复杂动作的机械。有视觉、听觉等感觉功能，有识别功能、能行动的装置。