自动运送机器人底盘行走机构的设计(2)
从1959年美国第一台工业机器人到本世纪80年代初，机器人技术经历了一个长期缓慢的发展过程。到了90年代，随着计算机技术、微电子技术、网络技术等快速发展，机器人技术也得到了飞速发展。制造价格不断降低，而其质量与性能却在迅速提高。开拓了机器人行业的新进展。其不仅在工业上应用越来越广，而且正在社会服务，海洋开发，宇宙空间，地下矿藏，抢险救灾，军事等领域开拓新应用，，以代替人在无法适应的特殊环境下工作，这将极大地扩展了人类生产和活动范围，大大提高人类的创造性劳动的能力[3]。
1.2机器人概述
1.2.1机器人的概念
1920年，捷克斯洛伐克作家卡雷尔恰佩克在他的科幻小说《罗萨姆的机器人万能公司》根据Robota（捷克文，原意为“劳役、苦工”）和Robotnik（波兰文，原意为“工人”）创造了机器人这个词[1],从此机器人来到我们的生活中[2][3]。
联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给“机器人”下的定义：“一种可以反复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或者为了执行不同的任务而具有可改变的和可编程的动作的专门系统”[4]。
1.2.2机器人的分类
关于机器人如何分类，国际上没有制定统一标准，有多种分类方法，可以按机器人的用途、结构、驱动方法、智能水平等进行分类。
⑴按用途分为：工业机器人，海洋开发机器人，极限环境机器人，宇宙开发机器人，军事应用机器人，农牧业机器人，医疗福利机器人，娱乐机器人等。
⑵机器人的结构形式一般是用其坐标特征来描述的，这些坐标结构包括笛卡尔坐标结构、柱面坐标结构、极坐标结构、球面坐标结构和关节式球面坐标结构。按照几何结构来分，机器人可以分为以下四类：1）直角坐标型机器人，柱面坐标机器人，球面坐标机器人，关节型机器人，如图1.1所示[5][6]。
直角坐标型 圆柱坐标型
球坐标型 关节型
图1.1 按结构分类的四种机器人
⑶ 按移动方式来分：
①固定式机器人：固定在某个底座上，整台机器人（或机械手）不能移动，只能移动各个关节。
②移动机器人：整个机器人可沿某个方向或任意方向移动。这种机器人又可分为轮式机器人、履带式机器人和步行机器人，以及推进器和喷射器式机器人。步行机器人又有单足、双足、四足、优尔足和八足行走机器人之分。
1.2国内外机器人研究现状及发展趋势
1.3 ROBOCON机器人比赛介绍
1.3.1亚太机器人大赛简介
始于2002 年的“亚太大学生机器大赛”（ROBOCON,ABU Asia-PacificRobot Contest）是由中国，日本，泰国，新加坡，泰国和印度尼西亚组成理事会的“亚洲太平洋广播联盟”（亚广联）举办的每年一度的重大国际性赛事。比赛的宗旨是着力培养各国青少年对于高科技的兴趣与爱好，提高各参与国的科技水平，为机器人工业的发展发掘和培养后备人才。各个亚广联的成员机构都有权参加该项目的比赛，但参赛的对象仅限于各国的大学生或者工科院校的学生。除了每年的承办国之外，其它国家每年只能有一只参赛队代表国家出征ABU-ROBOCON 。