自动运送机器人底盘行走机构的设计(3)
自 2002 年开始由中央电视台主办，大赛以促进大学生的科技创新和机器人技术的发展为目的，在国内外很有影响力，得到了包括清华大学、浙江大学、西安交大、华中科大、哈工大、国防科大及台湾明新技术大学等知名大学的积极响应。大赛至今年（2012年）已举办十一届。
1.3.2我校参赛情况简介
我校自 2004 年参加 CCTV—ROBOCON 大赛以来，今年已是第九次参赛。2004 年比赛的主题是“鹊桥相会”。2005 年主题是“登长城，点圣火”。2006 年主题是“修建双子高塔”。2007年主题是“修建指南车”。在2004—2007年的比赛中我校机器人控制系统方案设计非常简单，主要采用的是Atmega16为控制核心，机械上也比较粗糙。07年闯入32强是最好成绩。
1.3.3 2012年ROBOCON机器人大赛主题
2012年，第11届ABU机器人大赛将在香港举行。届时，来自亚太地区的学生将聚集在香港，指挥机器人穿越桥梁和隧道，来到岛上，爬上包山，抢夺“幸运包子”并实现“Peng On Dai Gat”如图1.2所示。
图1.2 幸运包子
长洲是香港的小岛屿之一，包山节在这个小岛屿上已经庆祝了超过100年如图1.3所示，长洲曾在清朝末年遭瘟疫蹂躏，当地居民在北帝庙前面成立祭坛来祈祷安宁。最终，瘟疫结束后，这种表演仪式就遗留下来了，从此，长洲居民每年举办太平清醮以表达他们的感激之情。居民每年参加该仪式，并将其产给后代。
图1.3 长洲的民间艺术
1.4本文研究内容和章节安排
本文研究的内容是自动运送机器人底盘行走机构的设计，文中不仅对该自动运送机器人底盘行走机构进行优化，满足无人参与的情况的自动实现攀爬机器人的运送工作，还必须完成对该机械机构相关零件制造工艺的设计、制造、安装与调试。在底盘设计过程中，主要考虑的问题是：1.机器人的底盘尺寸和重量必须在一定范围内；2.底盘是机器人移动的基础，在设计时要考虑到机器人运动的稳定性，灵敏性及快速性；3.机器人的定位与底盘设计息息相关，设计时，要使机器人达到准确定位；4.底盘要有足够的强度，并能承受一定的重量。
本文第一章简单介绍了机器人一些情况并对本次机器人大赛的主题简单说明；第二章则是对具体的比赛规则做一说明，并确定出机器人的具体方案；第三章是对机器人的底盘具体设计，以及一些零件的加工工艺和零件图的绘制；第四章对自动机器人底盘的一些主要零件进行有限元分析；第五章则是对整个自动机器人的装配与调试进行说明。
2 机器人总体方案确定
在本章的开始，将具体介绍本次机器人大赛的具体规则及比赛任务。接下来，本文对本次比赛中自动机器人的具体任务及要求进行分析，以便于机器人的设计。
2.1机器人大赛规则解读
本次比赛规则与任务是：每个团队有三个机器人组成，分别为手动机器人，自动机器人和收集机器人。比赛开始后，经过三个机器人的协同合作，使得收集机器人在规定时间内拿到包塔上的三个包子并将其放入篮子中，则为取得成功。
2.1.1比赛场地规格
本次比赛场地由13000mm X 13000mm面积的区域构成，该区域被一个高度100mm，厚度50mm的木栅栏包围。木栅栏被螺丝固定在场地上。比赛区域被一个高度100mm，厚度50mm的木栅栏平均划分给两个队伍。参赛队伍是红队和蓝队，如图2.1所示。
比赛场地包括手动机器人区，自动机器人区，出发区，重新启动点，装卸区，公共区和岛区。