自动运送机器人底盘行走机构的设计(7)
手动机器人 取令牌、放令牌、取收集机器人、放收集机器人、取篮子回到岛区、 托举收集机器人
自动机器人 取篮子、放篮子至手动区、接收集机器人、运收集机器人至L2
收集机器人 上岛、取包子
具体的路线如下图2.3所示：
⑴手动机器人将令牌插入令牌盒。
⑵自动机器人将在篮子放到就近的手动机器人区。
⑶手动机器人将收集机器人放到自动机器人上。
⑷自动机器人卸载收集机器人到L2区。
⑸手动机器人将篮子放到岛上的篮区中。
⑹收集机器人抓包子。 图2.3 方案比较
（2）将收集机器人卸载在L2或L3的不同方案的优缺点比较
如果将收集机器人卸载在L3上，手动机器人或者自动机器人两者其一会在一段时间内同时携带收集机器人和篮子，增加不稳定性。并且自动机器人走的路程较远，消耗时间长。其优点是不要爬阶梯，机构简单。
如果卸载在L2上，手动机器人和自动机器人均在全程最多携带一样物品，稳定性较高，并且所用时间较短。但是显而易见的一个难点是收集机器人需要设计上台阶的机构，机构复杂而且稳定性有待实践证明。经过全队的多次讨论研究，参考指导老师的意见，我们认为我们有能力完成上台阶的任务。于是，最后定于在L2卸载收集机器人。