自动运送机器人底盘行走机构的设计(6)
还有几点值得注意：⑴、本次机器人大赛规则中提到收集机器人与手动机器人有物理接触，并且互相配合，手动机器人需要完成相应的托举和位移的动作，这就对收集机器人的重量和手动机器人的提升机构的设计提出了很高的要求，同时抓的部位和抓的方式的确定都是值得讨论和研究的内容。⑵、自动机器人需要在装载收集机器人的状态下完成爬将近20°坡的任务。根据去年机器人队员的经验，这里很容易出现车轮打滑的现象，这就要求，收集机器人和自动机器人要有一个相对科学的位置关系，自动机器人的重心的安排也是非常有讲究的，个人认为这也是这次自动机器人设计的重点和难点。
通过多次分组讨论和大会讨论，最终决定制作三台机器人，分别为手动机器人、自动机器人、收集机器人。
手动机器人的功能：①能够在没有贴白线的场地上实现按照预先设定的路线行进的功能；②能够装载收集机器人、搬运收集机器人、卸载收集机器人，同时最后辅助收集机器人拿到顶层包子，实现“Peng On Dai Gat”；③能够攫取事先摆放在令牌架上的令牌，并且搬运到令牌盒处，准确地放到令牌盒里；④能够抬起自动机器人放到手动机器人区的篮子，并且运到“岛”边，放到“岛”上的特定的位置上。
自动机器人的功能：①能够在手动机器人把令牌放到令牌盒后完成自启动，并且根据实际情况选择去抓哪个篮子，并且把篮子安放到设定好的位置；②能够
装载收集机器人并且在装载的情况下完成上下坡最终达到预定位置卸载收集机器人。
收集机器人功能：①能够分别与手动机器人、自动机器人相互配合，在其被抬起或者装载的时候，能够保证与另外台机器人相对静止，也就是说两者的位置关系应该是保持不变的；②收集机器人在到达L2后（经过反复讨论和权衡，最终决定放弃走L3这条路线），能够实现自动行走并且爬上高度为200mm高的台阶的功能；③收集机器人能够在爬台阶上岛之后，寻迹移动到预定的位置，攫取底下两层包子，并且投入手动机器人已经放到岛上的篮子中去；④收集机器人能够与手动机器人相互协作，最终拿到顶层包子，投入篮子中。
本文的重点则是自动机器人的设计与制造。
2.3自动机器人的要求与任务
2.3.1自动机器人的任务
对自动机器人来说，起整个任务的执行过程均是自动的，没有人工干预的，由于其自动机器人区里有白色的路线，可供以机器人寻迹行进。因此该机器人的重点在于自动寻迹，该过程必须十分准确，快速。
比赛开始后，手动机器人先启动，并将令牌被完全插入令牌盒，在裁判发信号后，自动机器人可以自启动或者由一名队员只按一个按钮启动，并由启动区靠近公共区，拿起公共区的任意一个篮子，并把篮子放在手动机器人区的任何地方。或者，根据团队的策略，自动机器人可以推迟启动 。当篮子被放在手动机器人区内而且靠自己的底座站立，与自动机器人和手动机器人同时均无接触时，才认为将篮子放置在手动机器人区的任务“完成”。在此不操作中，要求每队的自动机器人只允许触碰公共区内的一个篮子。当手动机器人将收集机器人放在自动机器人上时，自动机器人自启动，并装载着收集机器人，穿过桥，将收集机器人送到岛上，即完成了它的任务。
2.3.2机器人整体方案制定
（1）机器人路线
机器人方案设计的第一步就是进行路径的规划选择，其中既要考虑到每种路线的长短、方便与否，又要考虑到不同路线对各机器人的任务分配的影响。经过队伍多次讨论研究，我们选的方案分配给各个机器人的任务如下：