摘要气动机械手具有结构简单，空间需求小，无污染等特点，在当下的工业生产中已经得到越来越广的应用。但通用机械手并不能满足所有的生产要求，在不同的设计背景下，需要选定不同功能与结构的机械手来相适应。本论文是一个针对特定上下料需求的专用气动机械手的设计：1）设计该气动机械手的气动回路，完成气动元件选型与校核。2）完成气动机械手整体的结构设计，包括整体的二维与三维装配图。对于非标准的连接件，配有详细的零件图纸。3）完成气动机械手的PLC选型，编写相配套的程序，使机械手满足特定的运行要求。69425

毕业论文关键词：气动机械手 气动回路 结构设计 程序控制

毕业设计说明书外文摘要

Title      Design of CNC machine tool handling manipulator                                                                                                      

Abstract

A robot is a device that can act according to a fixed program or an operating tool to imitate human hand to grasp and move objects. In the different design requirements, you need to select different manipulator structure and function to adapt This paper is a design of special pneumatic manipulator for the specific needs of the material.1)Design the pneumatic loop of the pneumatic manipulator,  completing the selection and checking the pneumatic components.2)Finish the structural design of the pneumatic manipulator, including the whole 2D and 3D assembly drawing. And for non-standard connectors, it will be designed with detailed parts drawings.3)Finish the PLC type selection of pneumatic manipulator, and write the matching procedures, so that the mechanical can meet the specific requirements.

Keywords  Pneumatic manipulator   Pneumatic circuit Structure design        Program control

目    次

1  绪论 1

1.1 机械手概述 1

1.2机械手组成 1

1.3 国内外在气动机械手领域的研究现状 3

1.4 课题背景与研究意义 5

2  总体技术方案和气动回路设计 6

2.1数控机床上下料机械手的设计要求 6

2.2 气动结构设计 6

2.3气动行程设计 7

2.4 气动回路设计 7

3  机械手气动元件尺寸设计、校核与选型 9

3.1机械手主要参数 9

3.2气动元件尺寸设计与校核 9

3.2.1气动三联件尺寸设计与校核 9

3.2.2手部夹紧气缸尺寸设计与校核 10

3.2.3手腕回转气缸尺寸设计与校核 10

3.2.4小臂直线气缸尺寸设计与校核 11

3.2.5大臂无杆气缸尺寸校核 12

3.3 气动元件选型 14

3.3.1大臂无杆气缸选型 14

3.3.2 小臂直线气缸选型