3.2.3手腕回转气缸尺寸设计与校核

手腕为回转气缸，做回转运动，回转角度为90度，输出轴为FH法兰轴，中空。法兰轴内径为20mm，运动速度为90°/s。

                                                      （1）

                                                    （2） 

其中，T：负载回转所需必要力矩（N.m）；K：裕度系数，取K=5；I：惯性矩（kg.m2）； ，角加速度（rad/s2）；θ：回转角度（rad）；t：回转时间（s）。

根据（1），   

输出为集中载荷，惯性矩计算如图3.2

图3.2惯性矩计算示意图

                                                 （3）

其中a1：转轴到集中在和垂直距离（m)；a2：臂长（m)；m1：集中载荷质量（kg)；m2，臂质量（kg）