摘要本论文进行的是弹丸搬运机械手夹持机构的设计与分析，机械手可以完成一些类似 于人类的手和手臂的动作，移动一定重量的物体或操作一些自动化操作的工具设备。机 械手常被应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能行业。69454

本设计工作的主要内容有：ADAMS 动力学仿真软件基本功能的学习；根据设计技术要 求，确定可以实现类锥形物料夹持的夹持机构工作原理、机构方案、以及驱动方案，完 成夹持机构总体方案设计；完成电机和驱动的选型设计；完成夹持机构的详细机构设计， 确定主要技术参数；完成夹持机构的结构设计，确定主要结构外形和尺寸；建立夹持机 构的三维实体模型；在 ADAMS 中建立夹持机构的虚拟样机，完成系统动力学仿真，对结 果进行分析与评价。

毕业论文关键词 弹丸搬运 Solidworks ADAMS 电机 虚拟样机 动力学仿真

毕 业 设 计 说 明 书 外 文 摘 要

Title The design and analysis of cone material handling robot gripping mechanism

Abstract

This thesis is the design and analysis of the projectile transfer robot gripping mechanism,robot can do something similar to the human hand and arm movements,moving a certain object weight or operating some automatic tools and equipment.Robot is often used in machine building, metallurgy, electronics, light industry and atomic energy industry.

The main content of the design work has learn the basic functions of ADAMS dynamics simulation software;according to design requirements,determine clamping mechanism operation principle,agency programs and transmission scheme,complete the overall designing;complete motor and transmission selection design;complete the details mechanism design of gripping mechanism,determine the main technical parameters;complete the structural design,determine the structure of shapes and sizes;establish three-dimensional solid model of gripping mechanism;create a virtual prototype gripping mechanism in ADAMS,complete system dynamics simulation,Analysis and evaluate results.

Keywords projectile transfer Solidworks ADAMS Motor Virtual Prototyping Dynamic Simulation

本科毕业设计说明书 第 I 页

目 录

1 绪论 1

1.1 背景介绍 1

1.2 机械手简介 1

1.2.1 机械手结构组成 1

1.2.2 机械手分类 1

1.2.3 机械手发展历程和发展趋势 2

1.3 本课题主要工作内容 2

2 机械手结构建模 3

2.1 设计要求 3

2.2 齿轮传动机械手方案 3

2.2.1 机械手总体结构设计 3

2.2.2 机械手各零部件结构设计