2.2.3 电机选型 6

2.2.4 齿轮传动方案 8

2.2.5 齿轮组强度校核 10

2.2.6 最终装配体 10

2.2.7 设计评价 12

2.3 推杆电机机械手方案 13

2.3.1 推杆电机介绍 13

2.3.2 机械手总体结构设计 13

2.3.3 推杆电机选型 13

2.3.4 最终装配体 16

2.3.5 设计评价 16

2.4 最终方案 16

2.4.1 最终方案总体结构设计 16

2.4.2 滚珠丝杠介绍 17

2.4.3 手爪部分设计 17

2.4.4 机械手各零部件结构设计 17

2.4.5 最终装配体 19

2.4.6 机构自锁说明 19

2.5 本章小结 20

3 ADAMS 模型仿真与分析 21

3.1 仿真前的准备工作 21

3.2 齿轮传动机械手仿真 21

3.2.1 添加约束、驱动与载荷 21

3.2.2 定义驱动 22

3.2.3 减速齿轮组啮合动态仿真 22

3.2.4 其他关键部位速度仿真测量 23

第 II  页 本科毕业设计说明书

3.2.5 手爪夹紧力仿真测量 24

3.3 推杆电机机械手仿真 24

3.3.1 添加约束、驱动与载荷 24

3.3.2 定义驱动并仿真 25

3.4 最终方案仿真 25

3.4.1 添加约束、驱动与载荷 25

3.4.2 定义驱动并仿真 26

结 论 27

致