第 4  页 本科毕业设计说明书

2.2.2 机械手各零部件结构设计

一、机械手手爪设计 机械手的手部安装在驱动臂的前端。驱动臂可以把运动传给手腕，再通过手腕的运动来来!自~优尔论-文|网www.youerw.com

控制手爪的张开与夹紧。首先，我使用 Solidworks 并依据弹丸文件，设计了机械手的手爪部 分。其中手爪的腕部绕基座的轴旋转，手爪的外形参考了课题所给外文文献中的手爪模型。 手爪长约 220 毫米，宽约 80 毫米，其高度贴合弹丸用于夹持的部分的高度，为 127.72 毫米。

手爪的腕部和爪根部均设有半径 5 毫米的轴，为以后的配合做好准备