摘要为了增强对移动机器人的总体认识，了解已有移动机器人控制系统的构成，并根据 上位机选择的不同、实现功能的差异，学习掌握控制系统搭建及控制系统编程序编制。 本文搭建了以单片机为核心的机器人运动控制系统与遥控系统。在机械系统方面，介绍 了已有地面机器人的机械参数，对于期望机器人完成的动作进行了力学分析，基于此对 已有电机的选型进行了校核。在电控驱动方面，介绍了驱动器的编译软件及其控制指令， 通过驱动器编译软件直接控制与上位机与伺服驱动通讯进行驱动控制两种方式来控制驱 动器，从而实现直流伺服电机的速度控制。此外，还完成了遥控通讯系统的硬件搭设与 程序编制，机器人可以接收外部控制信号，从而控制电机完成相应动作。文中还介绍了 一些传感器，其应用可以实现机器人的功能扩展。69554

毕业论文关键词 移动机器人 控制系统 驱动控制 程序编制

毕 业 设 计 说 明 书 外 文 摘 要

Title Design and programming of the control system of the two joint terrain mobile robots

Abstract

In order to strengthen the mastery of knowledge of terrain mobile robots and have a grasp of constitute of the existing terrain mobile robot’s control system,meanwhile,on the basis of the selection of MCU and the objective function,learning about the method to build a control system,remote control system and relevant programming.This paper construct a robots kinetic control system with a core of MCU.On the hand of the mechanical system,this paper gives an introduction of parameters of the existing ground mobile robot,and gives an mechanical analysis of expected movements.According to the analysis,this paper checks the selection of motor type.On the hand of the electronic control system,this paper provides some information about the compilers just like Elmo Composer which is used to send command,as well as related command for control of the Elmo motor driver.Through the compiling and MCU control,it can implement the aim to have communication with motor driver so that the motor can achieve governable movements.In addition, the chapter five,there is also introduction about some sensors ,whose application can expand the function of the robot.

Keywords terrain mobile robots control system motor driver  control programming

本科毕业设计说明书 第 I 页

目 次

1 绪论 3

1.1 引言 3

1.2 课题研究意义及目的 3

1.2.1 研究意义 3

1.2.2 研究目的 2

1.3 国内外移动机器人的研究情况 2

1.3.1 国外移动机器人的研究情况 3

1.3.2 国内移动机器人的研究历史与现状 6

1.4 课题研究内容 7

2 机器人控制目标确定