摘要传统的码垛机器人多为串联结构，力臂长，负载力大，能够搬运的货物质量有限，而并联机器人刚度大，能承受的力矩大。本文基于重载码垛机器人的设计理念，设计了 一种混联码垛机器人的总体结构并确定了相关的结构参数，选用的结构主要由回转座、 回转支承、回转平台、平行保持装置和动平台组成，根据工作范围要求设计了机器人的 工作空间，计算出伸缩杆的原长和伸缩行程，确定了杆的最小截面尺寸，根据负载力矩 来选用合适的回转支承，具体设计了回转支座以及转动副的结构，选用合适的平行保持 装置结构，设计了末端动平台的结构。最后画出每个部分的三维实体图并完成装配，得 到相应的工程图。 70124

毕业论文关键词  混联机器人  工作空间  原长   行程    截面尺寸  结构

毕 业 设 计 说 明 书 外 文 摘 要

Title Overall design of overloaded palletizing robot           

Abstract Most of the traditional palletizing robots adapt tandem structure,long arm length ,huge load force,and have limit quality of the handled goods.However,the parallel robot has high stiffness, and it can withstand the torque. Based on overloaded palletizing robot design, this essay takes the design of a hybrid structure and determine the relevant structural parameters. the choice is mainly composed of swivel, slewing bearings, slewing platform, parallel holding and moving means platforms,design the scope of work in accordance with the requirements of the design workspace of the robot, calculate the original length and telescopic extendable rod stroke ,determine the minimum cross-sectional dimension of the rod,choose appropriate slewing bearings dpending on the load torque, specifically design slewing bearings and deputy rotational structure,choose the appropriate structure of parallel maintained structure, and the movable platform structure at the end of struture . Finally, draw the three-dimensional solid modeling of each section and complete the assembly, to give the corresponding drawings. 

Keywords Hybrid robot workspace  original length stroke sectional dimension structure 

本科毕业设计说明书 第 I 页

目 次

1 绪论 1

1.1 课题背景及意义 1

1.2 国内外研究状况 2

1.3 课题任务 5

2  结构选择和运动学分析和尺寸综合 6

2.1.码垛机器人构型的选择 6

2.2 码垛机器人的运动学分析 7

3 码垛机器人受力分析和零件选型 14

3.1 回转支承的受力分析 14

3.2.回转支承驱动装置设计 16

3.3 伸缩杆的受力和最小截面积 17

3.4 末端动平台的设计和零件选型 19

4 码垛机器人结构说明 24

4.1 底座结构 24

4.2 回转支承 24

4.3 机器人回转支座 25