摘要：随着时代的发展，工业机器人早已取代普通工人出现在每个工厂。它们无需训练，无需三餐和休假，维护成本低，能轻松胜任繁重复杂的工作。而新型卫生技术使机器人成为食品包装行业的宠儿，一台现代化的自动包装机器人只需要简单的调整就可以灵活适应各种形状尺寸的物品。本课题就自动包装这一目的设计了一台四自由度圆柱坐标机器人，使其可以将24盒同尺寸的盒装饮料装入纸箱进行打包作业。70587

毕业论文关键词： 盒装；自动；机器人

The System Design of Automatic Packing Robot For Beverages Packed by Box

Abstract: With the development of modern technology, industrial robots take the place of ordinary workers in almost every factory. They don’t need training, meals and rest, have a lower cost. They can also deal with complexed and heavy work easily. The lastest hygiene technology makes robots pop star of food packing, a modern automatic packing robot can fit things of different sizes only need simple adjustment. This project design a four-axis cylinder coordinate robot for the task of automatic packing, which can move 24 boxed beverges of the same size into the paper box and complete packing.    

KeyWords: Box; Automatic; Robot

目    录

1  绪论 1

1.1  选择本课题的意义 1

1.2  有关包装机器人的国内外发展现状 2

1.3  方案的拟定 4

1.4  设计的重点及难点 6

2  一关节、二关节的设计 6

2.1  一关节的设计及校核 7

2.1.1  电机的选择 9

2.1.2  减速器的设计 9

2.1.3  轴的校核 16

2.1.4  齿轮的校核 17

2.1.5  键的选型 20

2.2  二关节的设计及校核 21

2.2.1  电机的选型 21

2.2.2  电机支架 22

2.2.3  丝杠稳定性校核 22

3  三关节、四关节的设计 23

3.1  三关节的设计及校核 23

3.1.1  电机的选型 24

3.2  四关节的设计及校核 25

3.2.1  电机的选型 25

3.2.2  法兰盘设计 26

3.2.3  外壳设计 26

4  机器人手爪部分的设计 27

4.1  真空吸盘的选型 27

4.2  真空发生器选型 29

4.3  泵的选型 30

4.4 气动回路 30

5  控制部分及传感器 31

5.1  传感器选型 31

5.2  机器人控制部分 32

5.2.1 控制柜 32

5.2.2 示教器