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    Flyduino是一款基于Arduino的微型控制器，40X24mm的尺寸集成了12个数字口（舵机控制口），1个舵机电源接口，8个模拟口，1个XBee无线数传接口。
    具体步骤如下：
    步骤一：认真研究有关理论知识并大量查阅文献，确定系统的总体设计方案，设计出系统框图。
    步骤二：决定各项参数所需要的硬件设施，完成机器人结构的理论分析和机器人构造设计。
    步骤三：对各单元模块进行调试与验证。
    步骤四：对单元模块进行整合，整体调试。
    步骤五：完成原理图设计和硬件制作。
    步骤优尔：实际测试完成品的运行情况 。
    步骤七：完成论文撰写，整理校核。
    步骤八：原理图、硬件、软件、论文总体检查测试，进行必要修改，完成本课题。
    5、工作进度安排
    本课题研究内容持续12周。具体时间安排见表5-1。
    阶段时间    起始时间    结束时间
    毕业设计实习活动、课题调研    2015-03-09    2015-03-19
    开题报告交流、修改    2015-03-26    2015-03-26
    确定设计方案及主要结构形式、主要计算、主要部件选型    2015-03-27    2015-04-02
      完成系统设计初稿    2015-04-3    2015-04-15
    完成结构设计    2015-04-16    2015-04-30
    修改结构设计、系统仿真设计    2015-05-03    2015-05-15
    撰写设计论文、修改设计稿    2015-05-16    2015-05-30
     表5-1  工作进度安排表
    6、参考资料
    1、R•西格沃特, I•R•诺巴克什, D•斯卡拉穆扎著 自主移动机器人导论  西安交通大学出版社  2013
    2、宋永端主编 移动机器人及其自主化技术  北京 : 机械工业出版社, 2012
    3、薛安克, 周亚军编著 运动控制系统    人民邮电出版社  2013
    4．王阳阳.  家居服务机器人SLAM技术的研究[D]. 吉林大学 2014
    5．张唐烁.  轮式移动机器人惯性定位系统的研发[D]. 广东工业大学 2014
    6．闫云章.  家庭环境下基于分布式视觉的目标定位及轨迹分析[D]. 山东大学 2013
    7. Steven F.Barrett   Arduino高级开发权威指南   机械工业出版社  2014
    8. John Blankenship, Samuel Mishal   机器人编程设计与实现   科学出版社   2011
    9. 麦库姆, 唐乐  Arduino机器人制作指南  出版地: 北京
        科学出版社 2014 
    10. 蒋志坚 移动机器人控制技术及其应用  出版地: 北京
        机械工业出版社 2013
    11. 黄文恺, 伍冯洁, 陈虹      Arduino开发实战指南 : 机器人卷 专著 
        出版地: 北京  机械工业出版社 2014
    12. 沃伦, 亚当斯, 莫勒, 于欣龙, 张阳, 张岩, 陈丽  Arduino机器人权威指专著 = Arduino robotics  出版地: 北京 电子工业出版社 2014
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