1意义与要求1。1开题报告依据本文讨论的移动机器人是具有越障功能，能够灵巧翻越楼梯的一种光机电一体化的智能装置。用作搬运的自主移动机器人，要求能随工作任务和环境的改变，智能地重规划行驶路径，并要求能快速适应工作环境。要达到这种水平，当前还有很多问题需要深入的研究，而其中的机器人楼梯环境顺利翻爬问题是较为重要的一个研究课题。楼梯是人造环境中的最常见的障碍，也是最难跨越的障碍之一，爬楼梯机器人的研究是解决当前全自主机器人在非结构环境下正常工作的重要环节之一。爬楼梯机器人可应用于危险环境探查、侦察、救灾、导盲、助残、搬运、清扫、维修、安装等作业，其实际意义重大。79899

针对上海擎用汽车部件有限公司在机器人搬运汽车零部件过程中出现的节拍慢即效率低，同时由于汽车零部件为不规则的物体，在爬楼过程中质心分布不均导致有一定的几率零件滑落等问题进行了分析。因此需要提高机器人在搬运过程不合理或运动缓慢导致的低效率，且负载为不规则的物体，载物框的设计要尽量避免采用固定连接，尽可能动态调整，随着物体质心变化来适应。

目录

1意义与要求 1

1。1开题报告依据及目的 1

1。2国内外研究现状及分析 1

1。3主要任务及技术要求与参数 5

2资料收集 6

2。1寻找相关资料 6

2。2  电机选型 8

3课题重点分析 9

3。1课题重点 9

4初步方案分析 9

4。1方案论证 9

4。2机械结构 10

4。3控制系统 11

5设计计划 12

6参考文献 12

1。2  国内外研究现状及分析

目前在工业上运行的 90%以上的机器人，都不具有智能。随着工业机器人数量的快速增长和工业生产的发展，对机器人的工作能力也提出更高的要求，特别是需要各种具有不同程度智能的机器人和特种机器人。这些智能机器人，有的能够模拟人类用两条腿走路，可在凹凸不平的地面上行走移动；有的具有视觉和触觉功能，能够进行独立操作、自动装配和产品检验；有的具有自主控制和决策能力，这些智能机器人，不仅应用各种反馈传感器，而且还运用人工智能中各种学习、推理和决策技术。智能机器人还应用许多最新的智能技术，如临场感技术、虚拟现实技术、多智能体技术、人工神经网络技术、遗传算法和遗传编程、仿生技术、多传感器集成和融合技术以及纳米技术等。

移动机器人是机器人学中的一个重要分支，是一类能够通过传感器感知环境和自身状态，实现在非结构环境下，动态决策与规划、行为控制与执行等多项功能于一体的高智能化机器系统。它与机器人学、计算机视觉、多传感器信息融合、智能控制以及多智能体（Multi-Agent）、机械学等学科密切相关，体现了信息科学和人工智能技术的最新成果，具有重要的军用及民用价值，是现代机器人学中一个重要而且相当活跃的研究领域。论文网

移动机器人的研究早在上世纪60年代就已经开始，斯坦福研究院（SRI）的 Nils Nilssen和Charles Roson等人，在1962至1972年制造出了取名为Shakey的自主移动机器人。从上世纪80年代开始，美国国防高级研究计划局（DARPA）就制定了地面无人作战平台的战略计划，从此，在全世界掀开了全面研究室外移动机器人的序幕。从此，在全世界掀开了全面研究室外移动机器人的序幕，如 DARPA 的自主地面车辆（ALV）计划（1983—1990），能源部制订的为期 10 年的机器人和智能系统计划（RIPS）（1986—1995），以及后来的空间机器人计划；日本通产省组织的极限环境下作业的机器人计划等。