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5、整体设计方案
5.1.工作原理分析
优尔足步行机器人的步态是多样的，其中三角步态是优尔足步行机器人实现步行的典型步态。以下着重分析三角步态原理。
“优尔足纲”昆虫步行时，一般不是优尔足同时直线前进，而是将三对足分成两组，以三角形支架结构交替前行。目前，大部分优尔足机器人采用了防昆虫的结构，6条腿分布在身体的两侧，身体左侧的前、后足及右侧的中足为一组，右侧的前、后足和左侧的中足为另一组，分别组成两个三角形支架，依靠大腿前后划动实现支撑和摆动过程，这就是典型的三角步态行走法。由于身体重心低，容易稳定，所以这种行走方案能得到广泛的运用。
5.2.机器人行走步态分析
项目设计共使用18个舵机用于步态实现，每条腿上有三个舵机，跟别控制跟关节、膝关节和踝关节的运动，其中两个舵机安装呈正交，构成垂直和水平方向的自由度。由于腿具有水平和垂直的运动自由度，所以考虑利用三角步态实现直线行走。