随着科学技术的高速发展,机器人正逐步走进人们的生活。2015年，餐饮企业普遍刮起一阵“送餐机器人”风，中国送餐机器人有了爆发式增长。“送餐机器人”已不单是一种与传统餐饮联合的工具，它是科技创新发展下的新形态。它越来越渗透到各类餐饮企业当中，越来越与餐饮经营紧密相关。迅速增加的劳动成本给利润微薄的餐饮企业带来极大的压力。不仅如此，新一代务工人员对工作环境更为挑剔，辛苦劳累的餐饮行业招工越来越难。各种功能的机器人层出不穷，餐饮企业引进机器人成为一个普遍现象。预计到2017年全球服务机器人市场容量接近500亿根据IFR数据，2012年全球个人(或家庭)用服务机器人市场容量为73亿元，公共服务机器人市场容量为208亿元。目前看公共服务机器人产业化走在前面，市场容量更大。“服务员行业目前的年龄层是二十岁上下的年轻人为主，而且这些年轻人往往工作不稳定，换工作的效率非常之高，这给餐厅带来许多麻烦与成本损失。”这是餐饮行业共同面临的现象。送餐机器人不仅没有痛苦感，而且还不会产生情绪。这种特质对于餐厅来说既好管理又好收拾。“没有情绪”还不是餐厅机器人如此受欢迎的原因，更大的亮点在于，一台送餐机器人的售价已经接近一个员工一年的工资，送餐机器人带来的成本远低于雇佣年轻人，并且机器人不但能够成为餐厅的“吸睛利器”，而且餐厅可以能够借助新事物出现，得到巨大的经济回报。 分析了现有餐厅服务机器人的优缺点后,设计了一种多功能智能化的餐厅服务机器人 ,可以完成机器人的循迹、语音播报和红外避障等控制功能,同时决策多个机器人的运动位置和路径,达到机器人送餐的快速性和准确性。经模型测试,该餐厅服务机器人具有操作简单、稳定、成本低、实用性强等特点,具有广阔的发展空间。71923

2  文献综述

3  方案论证

3。1  移动机器人腰部及躯干结构分析

设计机器人腰部可在+一90度范围内旋转；肘部和手部联动，并保证托盘在上下10厘米左右和前后15厘米左右的空间范围内移动，在运动过程中保持托盘呈水平状态；

3。2  移动机器人的性能指标

1、腰部旋转机构设计 腰部旋转范围为：+-90度； 

2、驱动方式：步进电机+蜗轮蜗杆减速器；

3、负载重量：35Kg； 

4、旋转速度：30度/秒; 1s 达到。

3。3  设计方案拟定

3。3．1腰部转动机构的选择

一: 谐波减速器

谐波齿轮减速器是一种由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，具有高精度、高承载力等优点，和普通减速器相比，由于使用的材料要少50%，其体积及重量至少减少1/3。

1。结构简单、体积小、重量轻。

谐波齿轮传动的主要构件只有三个，波发生器、柔轮、刚轮。它与传动比相当的普通减速器比较，其零件减少50%，体积和重量均减少1/3左右或更多。

2。传动比范围大

单级谐波减速器传动比可在50—300之间，优选在75—250之间

双级谐波减速器传动比可在3000—60000之间

复波谐波减速器传动比可在200—140000之间。

3。同时啮合的齿数多。

双波谐波减速器同时啮合的齿数可达30%甚至更多些。而在普通齿轮传动中，同时啮合的齿数只有2—7%，对于直齿圆柱渐开线齿轮同时啮合的齿数只有1—2对。正是由于同时啮合齿数多这一独特的优点，使谐波传动的精度高，齿的承载能力大，进而实现大速比、小体积。