开题依据移动机器人技术迅速发展现在已成为当代应用广泛的技术之一，并逐渐走进各个领域。劳动力成本的上升，机器人的应用越来越广泛，几乎渗透所有领域。科学进步让机器来代替人们从重复的工作，使人们的劳动得到解放，从而去完成思考，这件只有人能够完成的事情。进入九十年代以来，人们广泛开展了对服务机器人的研制和开发。目前，现代机器人经过数十年的发展，在经济技术以及整个世界正发挥着不可磨灭的作用，在许多发达国家，机器人已广泛应用在各个领域，21世纪将是一个更为广泛和深入开发移动机器人的趋势，与普通机器人相比，服务机器人具有更大更灵活的工作空间，移动机器人狭义上指的是地面可移动的机器人，是继操作手和步行机之后机器人技术的一个新的研究目标，也是进一步扩展机器人应用领域的重要研究方向，因此开展移动机器人技术研究，具有重要意义。随着我国经济建设的迅速发展，人们生活水平的不断提高，广泛应用服务机器人必将成为人类发展的趋势。机器人未来前景广阔，方兴未艾，其涉及范围几乎无所不及。与普通工业机器人相比，服务机器人具有更大且更灵活的工作空间。目前，在日本，美国等许多发达国家，机器人已应用与多个服务领域。随着我国经济水平的不断发展提高和人民生活水平的不断提升，未来移动机器人势必会在各个领域广泛地使用。71998

2  文献综述

3  方案论证

3。1  移动机器人结构特点

机器人按照指令在工作环境内移动和执行功能。机器人采用轮式驱动，行走机构设计轮式驱动，有四轮驱动：两个主动轮，两个辅助轮，还有两轮驱动是最常用的一种驱动方式，一般是由一个高精度驱动轮和两个辅助轮构成；机器人的行进方向由两轮驱动机构的速度差值决定，这种机构组成简单，结构的特点是运动灵活，转弯时，两个主动轮通过差速器实现协调，或其他可行的方式。轮式机器人结构较为简单，平稳性好，运动速度更快且便于修理和维护，容易装拆，对于立足于服务设计的通用底盘更为合适。总体机构应容易拆卸，便于平时的实验、调试和修理。应给机器人暂时未安装的传感器、功能原件等预留安装位置，以备将来的改进和扩展。大致理想图如图1。移动机器人底盘示意图。

。移动机器人底盘示意图

3。2  移动机器人性能

机器人具有回避人及防碰撞功能，在遇到阻碍人行进时，具有简单的语音提示功能，机器人发出“请避让，谢谢”语音提示；餐饮送到指定位置时，发出“您的餐点到了，请取下用餐”等语音提示；待服务人员或客人取下餐点时，发出“谢谢”语音提示；机器人采用直流驱动，内配充电电池，电池充满后，需保证机器人工作4个小时以上工作；机器人需具有短路和漏电保护功能，漏电保护动作时间：小于等于0。1s。机器人负载重量为45KG，行走速度不低于1。5m/s，速度可 调，能实现全向运动。控制系统置于机器人身体内，机器人身体外部配紧急停止按钮；

3。3  移动机器人参数论文网

机器人外形为人形，由驱动部分、腰部、肘部、手部、头部组成，高度为150厘米左右；最大宽度和长度均在40厘米左右；腰部可在+-90度范围内旋转；肘部和手部联动并保证托盘在上下10厘米左右和前后15厘米左右的空间范围内移动。地盘驱动机构长宽在40厘米左右，高20厘米左右，底盘离地高度要大于5厘米。

3。4  移动机器人材料特性

机器人零件材料的选择是移动机器人设计的一个重要问题，不同材料制造的零件由于加工工艺和结构形状的差别，导致性能也有很大差别。机械零件常用的材料由黑色金属、有色金属、各种复杂的复合材料和非金属材料等。选择材料时一般选择性能好，延展性、热膨胀性、变形能力强、易加工、抗磨损且经济型高的。