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    4.5 软管理顺装置控制系统设计方案
    在这个控制系统中，初步决定使用PLC技术对软管理顺装置进行主要的控制。
    可编程控制器PLC是一种工业用的控制装置，有很强的抗干扰能力、广泛的适应能力和应用范围。由于PLC引入了微处理机及半导体存储器等新一代电子器件，并用规定的指令进行编程，所以能灵活地修改程序。
    一个完整的PLC系统通常由主机单元、扩展单元、特殊功能模块、相关设备和软件组成。PLC控制系统的设计有两个关键的环节，分别为对控制任务的分析和软件的编制。通过对控制任务的分析，能够确定PLC控制系统的硬件构成和软件的工作过程；通过软件的编制，能够实现对象的控制，动作的有序进行。
    一般情况下PLC控制系统设计步骤如图4.7所示。在确定好控制对象和控制装置后，还需要进一步确定PLC的控制范围。一般来说，能够反映生产过程的运行情况，能用传感器进行直接测量的参数，控制逻辑复杂的部分都由PLC完成。另外的特殊要求，如紧急停车等环节，对主要控制对象增加手动控制功能等，就需要在设计电气系统原理图的同时与编程时统一考虑。
     
    图4.7 PLC控制系统设计步骤
    整个工艺过程大致能够分为落料、分离、推料和翻转四个部分。
    I/O地址分配如表4.1所示。
    表4.1 I/O地址分配表
    符号    地址    符号    地址
    系统启动    I0.0    安全检测    M0.0
    系统停止    IO.1    分离输送带部分软管位置检测    MO.1
    齿形板启动开关    I0.2    翻管装置0°位置软管检测    M0.2
    分离输送带启动开关    I0.3    翻管装置90°位置软管检测    M0.3
    推料装置启动开关    I0.4    齿形板启动    Q0.2
    翻管装置启动开关    I0.6    分离输送带启动    Q0.3
    回原位    I1.0    推料装置向前推动    Q0.4
    急停    Q0.0    推料装置向后回收    Q0.5
    复位    Q0.1    翻管装置逆时针翻转90°    Q0.6
        系统运行流程图如图4.8所示。
    图4.8 运行流程图
    5 进度安排
        2月25日-3月8日：毕业设计实习，收集资料，工业机械手的应用现状和发展趋势调研，科技文献翻译，撰写开题报告；
    3月11日-3月22日：软管理顺装置的结构及控制系统设计方案进行论证；
    3月25日-5月3日：软管理顺装置结构及零部件设计及绘图；
    5月6日-5月31日：软管理顺装置控制系统软件及硬件进行设计；气压传动系统、电动机选型及有关参数等的理论分析及设计计算；
    6月3日-6月14日：整理毕业论文，答辩；
    6月17日-6月28日：修改、提交毕业论文、设计图纸及相关附件。
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