一、课题的任务内容：本课题要求学生设计一种用于完成焊接操作和等离子切割操作多用途的工业机器人系统。要求对机器人的结构中的薄弱环节和关键环节进行校核。并完成工业机器人的传感器配置和控制方案设计。67749

二、原始条件及数据：

 1) 机器人有效负载不小于12公斤（力）；

       2) 最大臂展不小于1800mm。

三、设计的技术要求（论文的研究要求）：

       要求在毕业论文中详细描述四足机器人焊接和等离子切割多用途工业机器人的结构和设计步骤，并用完整的工程图进行表达。要求在毕业设计论文中阐述焊接和等离子切割多用途工业机器人的控制方案。要求在毕业设计论文中对主要承重零部件或结构薄弱零部件进行必要的强度和刚度校核。

四、毕业设计（论文）应完成的具体工作：

1） 查阅相关文献，了解目前国内外焊接机器人和离子切割工业机器人的研究状况；

2） 对机器人装置的结构和驱动方式等进行较为详尽的分析和研究。论文网

3） 进行机器人装置的总体设计、分析计算、机械结构设计和控制系统方案设计，并绘制结构图。

4） 翻译相关的英文文献，并编写毕业设计说明书。

软硬件名称、内容及主要的技术指标（可按以下类型选择）：

计算机软件

图      纸 3张A0图（折合）

电  路  板

机 电 装 置

新材料制剂

结 构 模 型

其      他

五、查阅文献要求及主要的参考文献：

1. 姜蓓，等.  机器人等离子切割离线编程技术. 造船技术. 2008.

2. 吴晓苏，范超毅. 机电一体化技术与系统. 机械国内工业出版社. 2009.

3. 闻邦椿.机械设计手册（第五版）. 第一、二、三、五卷. 机械工业出版社.2011.

4. 许勇.机电一体化系统方案生成及优选研究[D]. 上海交通大学. 2007年.

5. 邓文琦,等.   汽车纵梁及加强梁机器人等离子切割生产线 [J]. 电焊机. 2008

6. 毛鹏军. 焊接机器人技术发展的回顾与展望. 焊接. 2001.

7. 郭勇．焊接机器人系统的应用．电焊机，2006．

8. 黄军芬，等.激光跟踪式无导轨焊接机器人及其焊缝 位置识别系统研究．电焊机，2008.

9. 宋月娥，等．弧焊机器人工具参数标定【J】．焊接学报，200l.

10. 林尚扬，等．焊接机器人及其应用【M】．北京：机械工业出版社.2000.

11. Hong-yuan Shen,Jing Wu，Tao Lin，etc.Arc welding robot system with seam tracking and weld pool control based on passive vision【J】．Int J Adv Manuf Technol，2008.

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