第二章 移动机器人的结构和关键技术 7

2。1 引言 7

2。2 移动机器人的结构 7

2。3 移动机器人的重要技术 8

2。4 移动机器人运动学及动力学分析 9

2。4。1 移动机器人的运动学 9

2。4。2 移动机器人的动力学 11

2。5 本章小结 15

第三章 基于遗传算法的移动机器人轨迹优化 16

3。1 引言 16

3。2 遗传算子设计 16

3。2。1 轮盘赌法设计 17

3。2。2 交叉算子设计 18

3。2。3 变异算子设计 19

3。3 算法参数选择 19

3。4 算法终止条件 20

3。5 仿真系统开发及实验研究 21

3。6 本章小结 23

第四章 基于模糊控制的移动机器人轨迹优化 24

4。1 引言 24

4。2 模糊控制器设计 24

4。3 基于复合形法的模糊控制器优化 26

4。3。1 复合形法的基本思想 26

4。3。2 基于复合形法的模糊控制器优化算法实现 26

4。4 仿真实验 2

4。5 本章小结 2

第五章 结束语 3

致谢 4

参考文献 5

附录 7

附录 A 8

附录 B 18

第一章 绪论

1。1 移动机器人概述

1。1。1 机器人的定义

“机器人”一词对于今天的我们来说并不陌生。我们不仅可以在一些科幻小说 或者电影里面看到机器人，在实际生活中，我们也可以看到一些机器人的展示和 工作。

一般的，我们会将机器人简单地理解成代替人工劳动。实际上，机器人一种 是综合了人和机器各自的特长的电子机械装置。人类在工作中可以对环境的状态 进行快速的反应和分析判断，而这种电子机械装置不仅具备这种能力，还克服了 人类不能长时间连续工作、抗恶劣环境的问题。