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（4）自动跟踪系统的软件设计：设计了图像采集软件，超声电机控制软件，了解图像处理的方法。实现平台系统对物体的跟踪。
（5）绪论：对论文的完成内容进行了总结，并对其前景进行展望。
2.自动跟踪系统方案总体设计
运动目标跟踪和运动目标检测具有紧密的关系视频跟踪不仅要检测出运动目标还要获得目标的位置形状大小运动方向和速度以及其它一些有利于目标识别的特征系统，通过这些特征能够有效地掌控运动目标的运动趋势对目标进行识别，同时系统会调整摄像机对目标进行连续有效的跟踪拍摄。
2.1自动跟踪系统的组成
系统采用了DH-CG300图像采集卡，ENOCH-1032摄像头，运动控制卡，运动控制驱动器和TRUM-60系列行波型旋转超声电机，其结构如图2.1所示：
图2.1 自动跟踪系统的组成
该套系统有以下几个特点：首先，完全的机器视觉控制使两套系统相对独立，唯一的信息通道是摄像头所采集的视觉图像，在运动目标子系统中允许操作者滑动滑块来控制目标进行运动，其次目标跟踪子系统将对实时跟踪的图像进行模式匹配，采用模式匹配的方式进行目标定位，可以有效地保证图像处理环节，降低环境光线变化所带来的干扰，克服图像噪声对跟踪系统造成的影响，再次，通过摄像头计算目标与镜头中心的位置偏差，并将差异从像素单位转换到转矩单位，不断更新跟踪速度，差异越大时，跟踪速度越快，从而保证跟踪的有效性。
2.2自动跟踪系统的平台设计
自动跟踪系统能够自动识别物体的特征并实时跟踪该物体，目标跟踪系统运用了机器视觉技术和运动控制技术，将两条运动导轨平行放置，导轨一固定了一个摄像头，导轨二放置了一个被跟踪目标.导轨一导轨二可以左右进行滑动，考虑到摄像头的像素问题，摄像头与追踪物体的垂直距离可以上下移动，达到最佳的采集图像效果。本平台如图2.2所示：
图2.2 自动跟踪系统的二文平台
当目标发生运动时，摄像头将不断追踪目标，使两个导轨之间的运动保持相对静止，当摄像脱离了目标的采集范围时，摄像头将停止运动。
当目标物体再次进入视野范围时，摄像头将继续跟踪物体运动。
3.自动跟踪系统硬件设计
在本文自动跟踪系统硬件包括以下几个部分 ：
1）摄像头；用于跟踪目标物体及采集目标物体图像。
2）图像采集卡；用于处理所采集图像。
3）超声电机两套；用于带动导轨运动，实现对目标物体跟踪。
4）电机驱动器；用于启动超声电机。
系统以摄像机、图形采集卡为采集部分，完成运动目标视频图像的采集；计算机作为控制中枢，即中央控制单元，处理包含运动目标的视频图像序列，并分析目标的运动状况，向云台发出控制指令；云台为控制终端，云台接收到计算机发送的指令带动摄像机运动，跟踪运动目标，将其控制在视窗指定中心范围。下文将对组成实验平台的各个硬件的参数特征作以介绍与说明。
3.1摄像系统主要参数及选择
摄像头主要用于采集跟踪物体的图像，用于实验分析，该实验采用的CMOS摄像头，并可以根据用户的要求，用不同的角度聚焦或规格的镜头相匹配，此摄像头可用于PAL / NTSC制式的电视系统，也可直接连接到电视/ 录像机。其技术规格表见表3.1
摄像头 ENOCH-1032
图像传感器 1/4″ CMOS SENROR
扫描系统 2:1隔行扫描
快门 1/160-1/1600秒
闪光灯 0.5照度
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