2.3.8  CAN总线在本次试验中的原理图 22

2.3.9  MCP2515和SEP3203的接口关系 23

2.4  MCP2551 24

2.4.1  器件概述 24

2.4.2  发送器和接收器的功能 25

2.4.3  操作模式 25

3  软件设计 26

3.1  主程序 27

3.1.1  程序说明 27

3.2  MCP2515初始化程序 28

3.3  调试步骤 29

3.4  调试结果 30 

3.4.1  导致接收错误的情况 30

3.4.2  寄存器内部数据的观察 31

3.4.3  和数据收发相关函数的功能验证 34

结  论 38

致  谢 39

参考文献 40

附录 42

主程序部分 42

MCP2515初始化程序部分 45

1  引言

1.1  嵌入式系统简介

在当前信息技术和网络技术高速发展的后pc时代，嵌入式系统已广泛渗透到人们日常生活的方方面面。嵌入式系统是以应用为中心，软件硬件可裁剪，适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗等综合性严格要求的专用计算机系统。主要由嵌入式处理器、相关支撑硬件、嵌入式操作系统及应用软件系统等组成，是一种集软硬件于一体的可独立工作的“器件”。按表现形式可以分为三类：芯片级嵌入、模块级嵌入、系统级嵌入。按表现形式可分为：非实时系统（PDA）、软实时系统和硬实时系统。嵌入式系统是计算机软件与硬件的综合体，可涵盖机械或其他附属装置。基本要素分为：嵌入式处理器系统和嵌入式软件系统。

1.2  嵌入式系统的广泛应用

嵌入式系统的应用前景是非常广泛的。实际上嵌入式系统已经广泛地渗透到科学研究、工程设计、军事技术、各类产业和商业文化艺术及人们的日常生活等。随着国内外各种嵌入式产品的进一步开发和推广，嵌入式技术和人们的生活越来越紧密结合，人们将会无时无处不接触到嵌入式产品。今天，移动电话、手表、电子游戏机、PDA、电视、冰箱等产品与家用电子、电动机车、电动自行车乃至于电车等电动交通工具的控制核心，无不与嵌入式系统息息相关。而在后PC时代，家电、玩具、汽车、新一代手机、数码相机、先进的医疗一起乃至于即将到来的智能型房屋、智能型办公室及其他跟电相关的器材设备更是缺少不了嵌入式系统这个核心技术。

1.3  嵌入式系统的特点

嵌入式系统很明显的特点是：第一，以应用为中心，以计算机技术为基础，软件、硬件可剪裁，适合应用于系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗严格要求的专用计算机系统；第二，技术密集、资金密集、高度分散不可垄断、面向应用不断创新的知识集成系统（CSEA）。

1.4  CAN总线概述

    CAN（Controller Area Network）即控制器局域网。由于具有高性能、高可靠性及独特的设计越来越为人民重视。德国Bosch公司于20世纪80年代末提出了CAN总线，