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       (j=1—4)          (2.2.12)
    即可解出接收机位置和接收机钟差这四个参数。
    2.3 GPS测速原理
    GPS可以用来确定运动载体瞬时速度的大小及方向，其原理是利用多普勒原理使用无线电信号来进行测定由于卫星与运动的载体之间存在相对运动，根据多普勒频移原理，卫星播发的信号频率在运动载体接收时会产生频移，通过观测这个频移量可得到速度的数值及方向。
    2.3.1 多普勒频移
    卫星在轨道上运行，以固定频率连续发射信号，由于卫星与用户之间的距离在变化，要产生多普勒效应。
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