（1）第一个是单独数据包的情况，每一个数据包代表着一个完整的数据， 此时 数据包 的时序错乱 是指从 源节点 按一定的先后次序发送的多个完整的数 据，到达目标节点时，目标时序与源节点的时序不同。

（2）第二个是多包 的情况下，相对于多包 ，是指单个的 数据 被分成多个

数据 包传送，到达目的时， 前后两节点的时序 不相符合。

1。2。2 单包/多包传输

实际上 采样和控制信息均集中在单个网络数据包之间，这种传送就叫 NCS

的单包传送；而多包就是用很多不同的数据包负责传送一个 整体信息。 网络控制系统产生多包传输有以下两个原因：第一， 采样系统 信息和控制

信息量过大 ，数据包 传输 的尺寸和网络通讯带宽的限制，所以必须对量过大的 信息进行合理分割 。第二，NCS 在物理空间 的位置上具有广泛的分布，其中包 括传感器、执行器、控制器等网络节点，很难将信息进行压缩 传递 。

多包传输的情况下，由于网络通信 的路径多样，以及 通信调度 协议都会

造成传输数据 推迟 ， 发送端先发的数据可能会滞后于后发的数据 到达 接受端 。

通 过 消 除 网络通信调度协议 的 多径性 ， 还 有 在 网络 各 分布式 节 点 间

串行传递信息可以解决多包传输的乱序问题。

1。2。3 丢包问题概述

网络中数据包 传输可分为单包传输 和多包传输 。其中 单包 传输的网络控制 系统的 传感器 和 数据传输的控制器 与 传输 的数据包 捆绑 在一起。在多包传输 控制系统的网络中，传感器、控制器被分为多个 数据包 进行传输。在分组交换 网络需要多个数据包传输 ，一部分是由于单个分组传输字节大小限制，分组只 能加载有限的信息;另一部分，由于传感器和执行器的网络控制系统通常分布在 一个大的物理空间，这些数据转换成用于传输的数据包通常是不实际。

两个数据传输方式的网络控制系统，都有可能出现在数据包丢失。其原因是 由于在非可靠的通信网络传输下，受到外部干扰或网络拥塞状态的影响，数据传 输将有一个时间延迟，严重的会导致丢包问题的发生。虽然 大多数网络已经具 备重新传输的机制，但重新传输会有一个 时间限制，当 超过 这个时限 后，此 数据包 很难再被有效 的利用。因此，这个类问题通常被当做特殊情况 作为丢包 问题的网络控制系统中。在传统的控制系统中，同步和定时系统的结构参数基本 上是可以改变的，但也可能完全不接受网络参数 和 数据结构 的改变。所以，网 络控制规划中，数据包丢失需要找到一个合适的处理方案。在一般情况下，反馈 控制数据包 的丢失率可以容忍在一个稳定的比重 。当在一个稳定 的系统中时， 该系统变得不稳定， 存在失去恒定值 。

丢包不仅造成系统不稳定，而且还给系统 增加一个额外的时间延迟。在实 际问题当中，网络控制系统 设计最关键问题是实际性 问题，最好的数据是在该 网络控制系统中的最新数据。因此，在网络控制系统设计这一方法的指导下，当 数据包 出现碰撞现象，或者某些节点偶然失效时，此网络将被认为是不可靠的 数据传输。在网络控制系统中，当通信冲突，不建议重复发送同一个数据包，此 时，若果尝试丢弃过时的数据包转而发送新的数据包或许会出现更好的结果。

NCS 在短期的数 据包 丢失问题上的研究较少，解决的方法主要有两类：一 类是采选择具有速率约束 的离散异 步动态系统，以及随机控制等来分析 NCS 中 数 据包 的丢失;另一种是 鲁棒控制器 的设计方法，提高系统的 鲁棒性 来抵御 NCS 控制性能数据包丢失。论文网