4。1 IAR集成开发调试环境 19

4。2 软件整体流程设计 19

4。3 系统配置部分代码设计 20

4。4 模拟IIC代码设计 22

4。5 MPU6050读取程序设计 23

4。6 12864驱动代码设计 26

4。7 运动参数测量的实验结果 27

4。8 软件设计过程中遇到的问题与解决 32

4。9 本章小结 33

结  论 34

致  谢 35

参 考 文 献 36

附录A  软件设计完整代码 37

1  绪论

随着当代科技的进步，自动姿态控制技术在生产生活中有了越来越大的作用，而运动参数测量系统是其中必不可少的一项重要技术。而在当今电子设备越来越小型化的发展趋势下，研究一种小型易携带的运动参数测量系统势在必行，而我们利用单片机以三轴陀螺仪可以设计出满足上述需求的运动参数测量系统。

单片机（Microcontrollers）是一种集成电路芯片，是利用超大规模集成电路技术（Very Large Scale Integration Circuit，VLSI）把具有数据处理运算能力的中央处理器CPU、数种I/O口和中断系统、只读存储器ROM、随机存储器RAM、定时器/计数器等功能（并且还包括模拟多路转换器、A/D转换器、显示驱动电路、脉宽调制等电路）集成到一块硅片上组成的一个完备的微型计算机系统，在工业控制领域广泛应用。有一种论点是单片机都可以称作微处理器，这是不准确的，微处理器只能说是计算机系统中的一个最重要部件而已。而单片机是一个完备的计算机系统，将其称为微控制器更精准些。单片机自其被开发以来，以它性价比较高、经久耐用、机能稳定、低功耗低电压、体积不大、可控能力较强、易于拓展等优点，大规模应用于各个领域。前后有4位单片机、8位单片机、16位单片机、32位单片机出现，在这几类单片机里最受推崇的是8位单片机，仍是目前单片机应用的主流。当前单片机技术早已渗入到生产生活的各个方面，不可能发现到哪个方面缺少单片机的痕迹。普通汽车的应急保障系统，摄相机、录影机、全自动洗衣机以及遥控玩具、电子宠物，甚至导弹的导航设备，飞机上各类仪表的控制，计算机的数据传送与网络通讯，工业生产控制系统的动态控制和数据处置，普遍使用的各类智能IC卡，自行控制方面的机器人、医疗器械、智能仪表等等，都难以离开单片机。对于电类方向专业的学生，知道单片机原理，谙练单片机应用知识有着宝贵的实际意义。本设计目的就是在MSP430单片机上，开发功能较强的运动参数测量系统，利用IAR软件便可直接进行仿真调试。

MPU-6050是一款全新的结合6轴的运动方位感知处置组件，因为其特有的结合6轴的特点，使其得到广泛的应用，在此基础上MPU-6050削减包装空间，其包装尺寸仅为4x4x0。9mm，具有很小的包装空间，方便携带。MPU-6050的角速度能检测到±250°、±500°、±1000°与±2000°的变化，可以准确的追踪速度的变化，产品传输可穿过至多达20MHz的SPI或至多400KHz的集成电路。MPU-6050的供电电压为2。5V、3。0V或3。3V，可在不同电压下工作。