2。2。1。3 UART 调试模块 6

2。2。1。4 按键调试模块 6

2。2。2 电源模块 7

2。2。3 平衡所需传感器模块 8

2。2。4 速度检测模块 9

2。2。5 方向检测模块 9

2。2。6 电机驱动模块 10

2。3 平衡车硬件搭建 11

2。3。1 电源主板模块实现 11

2。3。2 电机驱动模块的实现 12

2。3。3 红外检测模块的实现 12

2。3。4 智能车总体搭建 13

第三章 光电直立平衡车的软件实现 15

3。1 系统软件结构设计 15

3。2 小车平衡算法介绍 16

3。2。1 平衡数据采集 17

3。2。2 平衡数据卡尔曼滤波 18

3。2。3 PID 算法与平衡 PD 控制 19

3。3 小车速度算法介绍 21

3。3 线性 CCD 以及寻路算法介绍 21

3。3。1 线性 CCD 原理与道路数据采集 21

3。3。2 线性 CCD 数据二值化与 OTSU 算法 22

3。3。3 平衡车方向控制算法 23

第四章 DSRC 技术介绍 25

4。1 DSRC 三层协议介绍 25

4。1。1 DSRC 物理层 25

4。1。2 DSRC 的数据链路层 26

4。1。3 DSRC 的应用层 26

4。2 WAVE 介绍 26

4。3 DSRC 与其他无线通信技术比较 26

4。4 本系统 DSRC 设备介绍 27

第五章 DSRC 通信系统客户端设计 29

5。1 系统设计框架 29

5。2 基于 UDP 的网络编程 30

5。2。1 UDP 编程中所使用的类 30

5。2。2 UDP 编程流程 30

5。3 客户端程序设计与实现 31

5。3。1 图形界面设计 32

5。3。2 监听消息程序设计 33

5。3。3 车距计算算法 34

5。3。4 通信文本发送 34

5。4 系统实现 35

5。4。1 光电直立小车系统运行结果 35

5。4。2 基于 DSRC 设备系统 PC 端实现 37

结语 38

致谢 39

参考文献 40

第一章 绪论

1。1 课题研究背景及意义