2。   电源模块：给主板供电；给电机驱动供电

3。 电机驱动模块：使用电机驱动芯片来驱动电机，使用隔离芯片来防止电流倒灌， 以致于烧坏主板上芯片

4。   速度检测模块：使用两路编码器传感器，采用正交编码，来获取车辆速度信息

5。 平衡模块：采用加速度计传感器，陀螺仪传感器来采集车辆用于平衡的角速度和 角加速度

6。 方向检测模块：采用线性 ccd 来采集道路信息，通过 ADC 通道获取 ccd 采集的消 息，送给主板核心芯片处理

在本章的后续小节中，将从以上几个模块对系统硬件系统进行详细的介绍。

2。2  硬件主要模块介绍

在本节中，将对本系统的硬件主要模块做一个详细介绍。其中包括设置与调试模 块，电源模块，平衡传感器模块，速度检测模块，方向检测模块，电机驱动模块。

2。2。1  设置与调试模块

设置调试模块虽然原理简单，不需要使用复杂的传感器，但在实际调试中尤为重 要。本系统中该模块包括拨码开关模块、OLED 显示模块、UART 调试模块、按键调试 模块。将在下文中一一介绍。来:自[优E尔L论W文W网www.youerw.com +QQ752018766-

2。2。1。1  拨码开关模块

为了方便地切换模式，如在低速挡、高速档之间切换，在调试模式和奔跑模式切 换，在本系统采用了 4 位拨码开关，可以设置 16 种模式，大大地方便了日常的调试。 现如今，自动挡的车已经深入人心，该类车型设置了高速模式，低速模式，以及停车 模式，驾车司机可以自行选择，为驾驶者提供了很好的乘车体验。本系统正是模仿了 这一点。下图展示的是本系统中拨码开关模块的电路图（见图 3-1），其外接了上拉电 阻，使用了 K60 核心板 B 端口的 16、17、18、19 接口。