1国外研究现状

    这些年来，国外生产包装机械的厂家为了适应社会发展的需要，提出了自动化，多功能化，高效率化这三条标准。国外公司大都采用伺服电机、编码器、数字控制等技术来精确控制，大部分公司PLC，触摸屏，ARM等来控制包装机，人机交流也越来越完善合理。84919

    比如SWF生产了一种叫DP320的装箱机，这种装箱机的装箱速度快，每分钟能到达30箱；能自动调节装置来适应各种箱子的尺寸。拥有人机界面，能随意更改工序。除了这些功能，DP320还拥有许多独特的功能，比如纸箱可以垂直输送，拥堵自动截至传感器等[5]。还配有规格更换辅助装置、NEMA 12电控系统，生产线下游有一个光电控制器来控制机器的起停，而且该机器传动起来非常平稳。

Douglas公司于2010年推出AxiomTM系列装箱机[6]，它是通过采用伺服系统间歇运动控制纸箱包装，这一过程的实现大大的提高了生产速度，整个机器的结构非常小，集成度非常高[7]。Axiom系列采用第三代伺服设计，增加了位置精度的定位，错误的检查，使生产更加完美。该机器采用不锈钢零件，并减少了大量不重要的零件，这样就为以后减少了大量换零件的时间，使整个机器看上去非常精简[8]。

ABC公司为适应社会竞争的需要，推出一种新型装箱机，机器在装箱封箱的过程中，还完成纸箱表面的印刷，客户要求在箱子上打印的信息，包括图案、标语等等，可以通过触摸屏输入到机器中[9]，这种新型设备具有良好的变通性，当装箱完成时，相应的图案文字都已经打印好，客户不需要在买专门打印的机器来印刷，这样既省事又省钱。而且，该包装机包装速度也达到每分钟达到35箱。

2 国内研究现状

国内的一些生产纸箱包装机的公司生产的包装机还处于半自动状态，智能化程度不高，集成度也不高，没有形成完整的包装线，像开箱机、封箱机、膜包机都是分散的[10]。与国外的包装机械相比，速度也是一方面，国外的速度一般达到30-40箱每分钟，国内的速度才10-20箱每分钟。中国的包装设备与国外相比,还远远落后。在控制方面，国内只会PLC方面的一些简单控制，对于PLC基于模块控制才开始研究。2014年，哈工大刘贤等人用基于模型的设计，设计出PLC控制软件来控制四层电梯[11]。2012年，清华大学王瑞博士研究PLC软件构件化建模，给出软件构件化建模理论。但是，这些都只是刚刚入门，把他应用在包装机上还有很大的路要走[12]。

3 存在的问题

    在国内自动包装机还存在很多问题。如薄膜输送，因为薄膜是竖着放的，物品横着穿过薄膜，物品的输送速度，和薄膜展开的速度难以控制[13]。这对物品的膜包的精度有很大的影响。其次，物品放入纸箱是机械手控制，在箱底放泡沫是人工控制，物品和泡沫之间距离很小，当机械手夹着物品放入箱子，稍有点偏差，就放不进箱子。最有问题的是包装速度，国外都能达到30-40箱每分钟，国内才达到10-20箱，甚至更低。