应对不断变革的市场，为了保持在环球环境中的占有率，制造企业面临不断地发展自身的生产模式的压力。面对现代制造技术不断向按需定制、服务导向、可持续化转变的转变潮流[3]，因此，国内外很多国家都对机器人行业进行了大量的研究。84946

1国外研究现状

国际上对智能机器人的最早研究处于20世纪60年代末，Shakey为移动机器人的研究拉开了序幕[4]，目前，国际上机器人技术领先的国家是美国、日本、欧洲等西方国家。2005年，日本松下公司研发出的SuiPPi机器人，能够在夜间自动清扫房间，按照之前生成的环境，计算出有效的移动路径[5]。德国库卡机器人集团研发出的TITAN机器人[6]是目前市场上最强悍的机器人，承载力非常大，作用范围达3米多，且精度很高。除此以外，搬运机器人也应用于服务行业，帮助摆放桌椅、清扫房间、控制空调等等。可见，机器人产业不断向仿人化迈进。

路径规划是当前机器人学科的关注重点。2015年OscarMontiel等人提出了一种适合静态和动态障碍物路径规划的新方法，即细菌势场（BPF）[7]，能确保寻找到最佳的路径。

2国内研究现状

虽然我国在工业机器人方面相比国外起步较晚，但是近几年，为适应全球化竞争，并随着我国不断注重科技创新并不断加大科研投入，机器人产业也取得了很大进步，如：新松公司设计并制造的自动引导车（AGV）[8]，产品质量已达到国际水平并出口到国外；上海沃迪公司转型[9]，研发了搬运码垛机器人等。轮式机器人向来是研究的重点之一，可分为单轮、两轮、三轮及多轮[10]，由于轮式机器人具有适应性强、速度及方向控制较简便的优点，在很多场合都得到了应用。

国内的许多高校都供给了机器人研发平台。中科院研究所制作了一种机器人CASIS-I[11]，可以在课堂等一些公共场合使用。

3研究的发展趋势和存在的不足

目前，移动机器人的发展趋势有：简化机械结构；提高芯片可靠性及产品可维护性[12]；增加可视化研究,使用视觉系统以减少机器人对固件的依赖[13]；适应更多的产品变化、减少生命周期，灵活处理具有不确定性和不断变化的生产任务，快速适应新环境；仿人化，和人进行情感交流[14]等。

近年来，我国在机器人技术研究方面，取得了不少的进展，部分机器人也出口国外，但知名度低，与国外一些国家相比，差距较明显。如：在高精密核心技术上无法突破，关键零部件仍依赖进口[15]。尤其中小型企业面临着转型的巨大压力，以及引进进口技术和先进人才的资金压力，只有增加创新能力，多个企业联合发展才是出路[16]。