国外研究历史及现状：

    美国的德沃尔设想了一种可以控制的机械手突破了传统机器人的观点，随后他依靠这一设想制作了世界上第一台机器人装置。1959年，第一台工业机器人由英格伯格与他人联手制造了出来，开创了实用性机器人的先河。1967年日本向美国学习，并且购买了机器人的生产许可证，开始建立机器人的快速发展阶段。在理论研究方面，Vukobratovic 于1969 年提出了著名的双足步行机构稳定性判据ZMP（Zero Moment Point）理论[2]， 为仿人机器人姿态平衡的控制奠定了重要的理论基础在样机研制方面，加快了机器人发展。 其中日本的本田公司发展名列前茅，期间推出了E0-E6的几种机器人更是领先其他国家一大级；就算现在，本田公司设计研发的ASIMO 仍然作为最为现今最为先进的虚拟样机技术， 随后更是进行在日常环境中行走，抓取实物和跨越障碍进行研究取得了巨大的成果。

   在20世纪90年代以来，随着微电子和计算机技术的快速发展。 美国在仿人机器人的研发领域也取得了很大成功，波士顿动力公司推出的PETMAN 军用机器人足底模拟人类跖趾关节的设计， 使其在步行时脚趾和脚跟可以抬起， 受到外界撞击干扰也不会倒下， 麻省理工大学研发的被动步行机器人M2 能够以极小的功耗步行。85042

国内研究历史及现状：

虽然我国对双足行走机器人的正真研究起步的比较晚，与其他先进的国家有难以忽视的差距，但并不是从零开始。早在三国时期，众人耳熟能详的诸葛亮发明的木牛流马以及更为早期的西周时期制造出来的能歌善舞的伶人。随着国家的大力政策支持和资金援助，我国的机器人事业也得到了一系列的发展。国防科技大学研制出我国第一台仿人机器人“ 先行者”， 可完成平地移动、走台阶、转弯和摆臂等各种类人步态。 哈尔滨工业大学研发的HIT-3 可实现稳定行走；北京理工大学研发的“汇童”仿人机器人可模仿人类完成太极拳、刀术等各种复杂动作。