操作清洗人员手持喷射枪进行结构清刷

（4）远程遥控船体表面清刷机械的微观调控：舰船船体表面海生物藤壶可以利用美国海军研制的水下船体清洗机器人(TheHullBug)清除，这种水下船体清扫机器结构通过设置在工作舱的控制面板远程调控，通过清洗机器人自身所产生的负载压力，使该机械紧紧地贴在船舷外壳上，并且这种机械结构的移动行走采用摩擦阻力很大的车轮，将这种机械结构放置在船体外表面后，它将自动开始对船体表面附着物进行清扫。如图1-4所示。为美国Butterworth研发的AMP-A型清刷机械结构，这种机械结构可以在恶劣的海洋环境中对船体表面进行高效率清刷，但是这种结构也有缺点，就是当船体表面不规整的时候其行走的判定精度较低，在这种工作位置操作人员仍需下水进行校准甚至是对船体进行人力清刷[4]。日本德国等发达国家也先后研发出了相同效果的船体清刷机械结构，并且在实际验证中取得了令人瞩目的成绩。

美国海军研制的船体清洗机器人（TheHullBug)

3国内水下船体清刷技术的发展概况

对于国内船体外表面清洗这一方面，现阶段应用较多的是高压急速喷水清刷以及对船体表面进行高速喷砂清刷。船体表面清洗技术和其他高精密仪器领域清洗技术相似，都经过了很多阶段，从最简单的人力清洗，到半自动化机械清铲再到先进的数字电子技术遥控清刷。特别是最近十几年来，随着数字控制技术的发展，船体表面清刷技术得到了长足的发展，迈向了一个全新的台阶。自1983年我国在沿海城市由海洋部门组建了海上救援的专业队伍，相应而言，水下船体表面清刷工作得到了跨越式的发展，引进了许多国外专业的水下清刷机械，相应的各个部门也都积极准备。但是在实际使用这些设备清刷的时候仍然暴露了很多问题，操作人员专业技术不成熟，国内大部分船厂认识不到清刷的重要性导致清刷任务量较少。并且这些国外专业清刷设备在使用方面存在着很大的限制性，主要是在周边环境较好的海域才能被充分利用。此外，国内的一些专业研究院对国外清刷设备进行了专门的拆卸组装仿制，在他人的基础上研发出了新型的单刷式清扫机械，但是在实际操作使用中的效果不是特别明显。

现阶段，国内主要依靠进口国外专业设备满足清刷需求，然后由专业操作人员潜入水下操作设备进行清刷。比如2006年中国官方向国外专门生产厂家购买了为舰艇外表面进行清刷的专业设备[4]，如图1-5，先采用专用吊臂将清刷设备吊入水中，然后指挥员、监控员、水面操控员和潜水员组成专门作业组，主要由两名专业操作人员手扶着该设备对水下船体进行清刷。其清刷任务主要为了清洗船体表面附着的油污层和底部存在的海洋污损物，从而把船舶的航行摩擦阻力降低到最小，但是这种人力辅助机械对船体进行清刷的工作方式与国外全自动清刷设备清刷形成了明显对比。

为了实现船舶的水下清刷作业的智能化，逐步用清刷机器人替代人力，使效率得到明显改善，在很久以前日本德国等发达国家就对船体清刷机器人技术进行了深入的研究，而且研究进度很快。为了弥补我国在船体清刷方面技术的不足，现阶段我国的当务之急已经成为进行船舶表面水下清刷作业机器人的研究。