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滑模控制发展的最早工作是由1960年代的前苏联提出的，它是一种特殊类型的变结构系统（VSS），由一套反馈控制定律和一个决策规则表现出来的。决策规则称为开关函数，将输入估计成正确的系统特性并产生一个输出精确的反馈控制器使之可以及时地被使用，在滑模控制中，变结构控制系统（VSCS）被设计成用于驱使并强迫系统状态位于邻近的开关函数中。大体上滑模变结构控制理论经历了三个发展阶段：第一阶段主要以研究SISO线性系统为主；然而，随着对于滑模面、不变性等概念不断地深入研究，到了60年代左右，滑模变结构控制的对象转变为MIMO系统和非线性系统；进入80年代以后，基于工业技术发展的需要，滑模变结构控制理论与应用研究又迈入了一个新的阶段，研究的对象开始涉及时滞、离散等非常复杂的系统。同时高阶滑模、变边界层滑模、终端滑模以及全局滑模等先进滑模控制算法也相继被应用于各种生产实践中，并且取得了良好的效果，利用滑模变结构控制理论来设计火箭弹飞行控制器就是滑模变结构理论运用于军工行业的一个例子。