2国内移动机器人的研究现状 

国内对移动机器人的研究起步较晚，并没有形成较有规模的专门研发实体，但近年来在国家“863计划”的支持下，己有许多单位在开展相关理论及原型实验的研究，并已取得初步成效，但大多数研究尚处于某个单项研究阶段。国内的移动机器人研究主要经历了算法的研究和仿真、国外机器人平台的引进和自主开发三个阶段。目前的研究主体主要是一些科研院校如哈尔滨工业大学机器人研究所，东北大学人工智能与机器人研究所，上海交通大学机器人研究所，北京航空航天大学机器人研究所，西安交通大学人工智能与机器人研究所，中科院自动化研究所，清华大学，中南大学，浙江大学等[4]，都重点开展了针对自主移动机器人技术的研究，并在理论研究和实际应用中都取得了令人瞩目的成果。主要成果有：清华大学于1994年通过鉴定智能避障机器人。中科院的AGV和防暴机器人。浙江大学的足球机器人[4]。如图1.3。滨工业大学在1996年研制出的能无缆行走、自动避障、识别轮式智能服务机器人,并且在2010 年开发了助老服务机器人，该机器人可听从老人的指令为其倒水、提醒老人吃药、取药等[5]。目前，我国首个仿人机器人在北京理工大学通过了国家863项目组的验收。在前不久宣布启动探月计划，并注入14亿元资金。探月离不开探月机器人，哈尔滨工业大学现在己经研制出了三辆月球车样式。总的来说，目前国内这些研究工作都处于起步阶段，与自主性概念差距还比较大，服务机器人的开发应用也较少。