机器人的运用范围越来越广泛，不仅在现代工业中使用广泛，在很多的传统工业领域中人们也在努力使机器人代替人类工作。

根据中国目前的国情和工业水平，人们对工业机器人的需求猛然增加，再加上人工成本的逐年上涨，更加刺激了工业制造业等一系列行业对机器人的需求。从前作为世界工厂的中国，以其廉价的劳动力、相对便宜的进出口贸易差作为优势，而现在这种优势随着中国国力的发展逐渐消失，工业机器人代替人进行生产已是大势所趋[4]。但是因为中国起步较晚，机器人水平有限，国内在机器人产业化方面存在诸多的问题与缺憾。无法很好的顺应发达国家早已普遍化的机器人时代，中国也采取了许多方法，加强机器人的设计与开发，组建国家级别的机器人产业发展委员会；完善标准体系建设；对于国产机器人的研发，加大政策支持扶持力度；支持并且加强国产工业机器人的应用和开发等等[5]。61936

我国发展较慢，在尖端技术上亦是如此，从七十年代起我国才逐步开展工业机器人的研发，其按照年代大致划分为三个阶段：七十年代提出并开展研发；八十年代大力开发与研究；九十年代逐步运用于生产生活[6]。许多种类的工业机器人已被研发出来并大量的使用在日常生产之中，许多科研机构和企业已经掌握了工业机器人的硬软件设计、制造、控制、驱动、编程、轨迹规划等技术，许多关键的技术已达到或接近世界水平。这样经过四十多年的发展我国的工业机器人已经初具规模。

在国外，工业机器人自动化生产线已近较为普遍，自动化装配已经被运用到了许多工厂，全自动化机器人生产是国外生产的主流及未来的发展方向。其中较为普遍的汽车产业、电子电器产业、工程机械产业中工业机器人自动化生产已得到了较大的普及，这样不仅仅保证产品质量，而且提高生产效率，同时也避免了大量的工伤事故的发生。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。

国外把工业机器人分为四大类：⑴顺序型。⑵沿轨迹作业型。此类机器人一般执行移动作业；⑶远距作业型。比如在月球上自动工作的机器人；⑷智能型。这类机器人已经具有类似拟人的功能例如人机通信机能。因为发展较早，许多发达国家的工业机器人产业早已在上世纪90年代就已经普及了第一和第二类工业机器人程度，并达到了其工业机器人发展史的鼎盛时期，而第三、四类工业机器人的发展也已经取得了相当大的成果和成就[7]。

工业机器人的技术发展趋势：根据现在的生产方式的改变以及人们生活水平的提高以及对智能化的依赖程度增加，工业机器人技术正在向着智能化、小型化方向发展，其发展的主要趋势为：结构的模块化和可重构化[8]。源:自*优尔~·论,文'网·www.youerw.com/

工业机器人的产业发展趋势：从国内机器人的应用来看，汽车、电子工业仍是主要的应用领域。随着技术的进步，工业机器人在军事、精细外科和危险作业等领域的应用也将逐步展开，而在这些领域，工业机器人具有不可替代的作用。从机器人种类来看，焊接机器人占领着最大的市场份额，2012年的销量约为11000台[9]。国外亦是如此。

    当前国内外对移动机械臂研究的已有了比较大的成果与进展，这对以后移动机械臂的研究和应用将起到积极的推动作用[10]。但这些工作均缺乏系统性，对一些本质问题还没有涉及到，注要表现在以下几个方面：