目前世界市场上工业机器人的类型主要有关节式、直角坐标式几种，这些工业机器人的设计方法已经逐渐成熟，成为各自专有的设计体系。不过针对于特定的任务，采用以上类型的机器人虽然在设计上常常有轨可循，但难以避免冗余自由度的产生，而对于少自由度机器人的研究目前还远未成熟。另外对于机器人机械机构来说，目前各大工业机器人公司都将目标放在提高功率自重比上，即是要用更小的电机和更轻的机器人机构，来操作更重的物体。这还需要较长时间的实践和理论探索。

还有一点需要指出的是，电机在机器人的成本中占有较大比重，如何减少电机数量，同时又可以让机器人拥有尽量多的自由度，还是一个尚待完善的理论体系。除了这些，目前的工业机器人仅仅具备了初步的智能，即少数先进的工业机器人配备较多种类的传感器，可以实现目标识别、故障检测等功能。但这些都还是基于第二代工业机器人的设计思想，而远未达到智能型机器人高度自主化的目标要求。63218

发展趋势

根据发达国家产业发展与升级的历程和工业机器人产业化发展趋势预测，到2015年，我国机器人市场容量将达十几万台套。这无疑是我国对工业机器人进行研究开发的良好时机，特别是在某些例如本课题所面向的还没有工业机器人涉及却拥有极高应用价值的生产领域中使用的工业机器人，更值得我们关注和思考。

而日本、美国、德国等发达国家的工业机器人技术相对于我国有较大领先，这些国家在工业机器人的发展趋势上主要体现在以下几个方面：①性能不断提高，单机价格不断下降。②机械结构向模块化、可重构化发展。③控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展论文网，便于标准化、网络化。④发展虚拟现实技术。这也为我国制定工业机器人发展战略和具体研制某类的机器人起到一定的启示作用。

并联机器人虽然经过了几十年的研究，在理论上比较成熟，但是很大程度上是在大学的实验室，真正投入到生产实践中的并联机器人甚少。随着先进制造技术的发展，工业机器人已从当初的柔性上下料装置，正在成为高度柔性、高效率和可重组的装配、制造和加工系统中的生产设备。要想使并联机器人充分发挥其优势性，适应于市场的需求,就需要对并联机器人进行模块化设计，他为并联机器人迅速走向市场奠定了良好的基础。