国内外研究进展情况1  制导武器常用的减速方法制导武器要达到减速的目的，常见的控制方法主要有以下几种：a)  改变发动机推力

文献[6]研究了通过改变燃气发生器的喷管面积及燃烧室总压的方法来控制发动机喷管的排气流量，进而控制发动机推力以达到控制飞行速度，并就速度控制器的设计方法进行了研究。

该方法多用于维持弹箭的飞行马赫数或控制弹箭关机点处的速度，由于制导火箭弹发动机工作的时间较短，且大部分弹道处于无动力飞行状态，而对速度控制的需求主要集中在弹道末段，故该方法对于制导火箭弹的速度控制作用较为局限。64259

b) 改变气动外形

西班牙Explosivos Alaveses公司研制的火箭助推反跑道减速炸弹FA，在投弹后通过制动伞系统工作而减速，使炸弹弹道倾角和俯仰角达到一定的角度，进而完成作战使命[7]。

文献[8]建立了带有减速伞弹体的三自由度模型，并借助Matlab软件对不同初始条件进行了仿真计算，由此确定了弹伞系统空间运动的形态，并认为采用减速伞对于降低弹体速度和调整弹体姿态具有明显作用。

在末敏弹中，也常采用减速伞和旋转伞进行减速、稳定旋转及保证姿态，以完成作战使命，郭锐[9]等人给出了减速伞和旋转伞的设计方案，为末敏弹的总体设计提供了帮助。

飞行器在稠密的大气层中飞行时，当在飞行器底部或头部锥面展出较小的翼面，就可产生相当大的阻力，从而降低飞行器速度[10]。

拖曳装置和阻力板减速性能较好，但拖曳装置有较多的气动力问题，阻力装置外形对稳定性影响较大，展开阻力体时会有较大的冲击载荷；阻力板展开后会使弹体周围的流场变得异常复杂，产生较严重的气动热，并且使控制结构更加复杂，增加成本。

c) 锥形运动

锥形运动是指弹箭以固定攻角绕速度矢量旋转，形成一个以速度矢量为中心的圆锥面的机动运动。在弹头没有安装发动机和减速板的情况下，只能通过增大空气阻力来减速，在其他条件不变的情况下，弹头的外形不变，零升阻力系数 是确定的，因而只能依靠增大诱导阻力的方法来增大阻力。弹头产生一定的攻角和侧滑角后，将发生绕质心转动，攻角所在的升力面随弹体转动而改变方向，一个周期内，平均升力为零，只在速度方向上产生了诱导阻力，消耗了弹箭动能，从而降低飞行速度[1]。论文网

在不改变外形结构的情况下，通过在短时间内保持锥形运动，消耗动能，是降低制导火箭弹飞行速度的一种可行的方法，但目前国内外对锥形运动的研究大多集中在通过抑制锥形运动提高飞行稳定性或增强弹药突防能力方面[11]-[17]，而对锥形运动在速度控制方面的作用研究较少。本文将主要就锥形运动参数对制导火箭弹弹道的影响规律进行研究。

2  制导武器常用的导引律

在大量的飞行实验的基础上，学者总结出了追踪法、平行接近法、三点法、比例导引法和前置量法等经典导引律，它们均将弹目视为质点，未考虑其运动学特性，有学者[18]通过引入“零控拦截状态”和“L曲面”的概念，提出了经典导引律要达到的只是“L曲面”的一个近似曲面的观点。当对付地面固定目标或较小机动能力的目标时，常采用追踪法，当对付空中高速机动目标时，常采用比例导引法。经典的追踪法可能会对不采用自稳定的低成本弹药的稳定性产生严重的影响，而传统的比例导引方法实现起来又较为复杂，基于以上考虑，文献[19]设计了一种新的制导律，这种制导律比速度追踪法更精确，比比例导引法更容易实现。随着现代控制理论的发展以及对开发新的导引律的迫切需求，不断有基于最优控制、非线性控制和鲁棒控制等控制理论所设计的新的制导律涌现出来，例如为有效克服理论设计的不足，罗德林[20]等人提出了基于分段优化计算和分段预测控制的最优导引方法，冯艳清[21]等人运用最优控制理论，通过将三维空间分为纵向和航向两个平面，设计了带有落角约束能力的最优导引律。最优控制理论适合于开展带有终端落角约束问题的导引律研究，这对本文设计制导律的工作具有重要指导意义。