国际上对于智能汽车及其相关技术的研究已经成为热门, 一批有实力、有远见卓识的汽车行业大公司、研究院所和高等院校也正展开智能汽车的研究[2]。

1  国外研究现状

国外研究智能车的历史较长，大概开始于20世纪50年代。世界上第一台自主引导车在美国研制成功，具有智能车最基本的特征无人驾驶功能。随着计算机的应用和传感技术的发展，智能车系统不断得到发展和完善。到了80年代中后期世界主要发达国家研究和发展智能车辆，研制自动化智能车导航的方法，促使智能车辆技术进入实用化。从90年代开始，智能车进入了深入、系统、大规模的研究。65017

由美国Ohio州立大学与Oshkosh货车公司合作,将一辆军事战术车改装成一辆能够自主行驶的智能车,取名为TerraMax 。从外表看，它是一个橙绿色的庞然大物，自重12吨；从内部结构来说，它拥有卡车底盘，特制的独立悬挂能使它克服斜坡、坑和沟壕等障碍。车上配备先进传感器系统、全球定位系统(GPS)，有6台计算机控制它的行驶和自我导航[3]。

图1.1  巨大的无人驾驶卡车TerraMax

法国国家信息与自动化研究所( INR IA)与其合作伙伴ROBOSOFT公司合作开发了能够协作驾驶的智能车。该车包含7个模块,分别是决策与控制模块、电机驱动模块、传感器接口模块、无线通信模块、供电模块、跟踪模块、数据传送模块,每个模块都含有各自的微处理器,承担独立的功能,模块间通过CAN总线进行连接。

进入21世纪，为促进无人驾驶车辆的研发，从2004年起，美国国防部高级研究项目局(DARPA)开始举办机器车挑战大赛(Grand Challenge)。该大赛对促进智能车辆技术交流与创新起到很大激励作用。

星球探测车做为智能车的一种，世界各国对该系统的开发、研制已经有了多年的历史。美国和前苏联从20世纪60年代末期开始进行探测月球表面的任务。美国曾在1966-1968年间，向月球成功发射两次无人巡游探测器。前苏联在1959-1976年间，总共成功发射了两个月球探测车。1997年，由美国太空总署喷气推进实验室研制的Sojourner号探测车登上火星。它验证了小型火星车的性能，并成功完成一系列技术试验。2004年，美国的“勇气号”和“机遇号”火星探测车再度登上火星[4]。论文网

图1.2  机遇号探测器模拟图

2  国内研究现状

我国对智能车辆的研究相对起步较晚，开始于20世纪80年代。但是我国对于智能车辆的研究却是相当重视，科技部于2002年正式启动了“十五”科技攻关计划重大项目,智能交通系统关键技术开发和示范工程,其中一个重要的内容就是进行车辆安全和辅助驾驶的研究[5]。

我国取得的成果主要有：中国第一汽车集团公司和国防科技大学机电工程与自动化学院在2003年研制成功了我国第一辆自主驾驶轿车。上海交通大学应用现代控制理论设计出了一种自动驾驶汽车模型，该模型建立在汽车系统的动力学建模基础之上，设计了自动驾驶的专项系统，他能根据弯道的弯曲程度实时地计算出车辆的转向盘角度，控制车辆按照预设道路行驶。西安交通大学人工智能与机器人研究所与吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室从2001年开始,展开了汽车辅助驾驶的合作研究,完成了道路偏离警告系统硬件框架设计、道路检测和识别算法、系统软件结构的设计工作,并在西安和长春两地的高速公路上进行了实验,取得较好的实验效果[6]。