工业机器人涉足很多行业比如汽车、船舶、冶金、包装等很多行业，吸附使高楼擦窗机器人属于服务型机器人，这类机器人灵活多变可以根据需要在一定范围改变机构使之适应所工作的环境，在研究中表明清洁类机器人在国内外都有很多专家学者投入其研究工作中。69498

1  国外擦窗机器人的研究

       日本固定轨道擦窗机器人，其设计简单明了，在高楼玻璃幕墙上加装可以使擦窗机器人上下移动的导轨，当机器人在铺设好的的导轨上上下移动时清洗机构开始工作，旋转刷转动完成自动清洗任务，但是这一设计得不到应用的主要原因是，安装成本巨大，没有导轨就机器就没法进行工作完成清洗任务，如图1.3.1.1

美国研制的清洗高楼的爬壁擦窗机器人：Sky Washer 这一擦窗机器人重20 kg，

体积月 ，该机器人由两组L行导框形成，每组脚上由两个吸盘组成一支脚当一组L型脚固定时另一组脚移动形成总有三个脚保持在玻璃幕墙上在移动的同时配合机器的擦窗机构完成擦窗。如图1.3.1.2

   除了上面所述，还有很多国家在研究擦窗机器机器人，目前人口集中化越来越普遍，高楼出现是势在必行，高楼出现随之来的是完善高楼的配套设施。如下图1.3.1.3 、1.3.1.4、1.3.1.5 。

2 国内擦窗机器人研究论文网

   目前用的最广的擦窗机器人是家用电控机器人如图1.3.2.1，该机器人只适用于家庭擦窗。该擦窗机器人工作是一电控为主的一种家用电器，方形构造为主方便清理玻璃的边角的区域。机器运行时需要连接电源线工作，内部有电池，防止其电量仅在突发情况应急使用。擦窗机器人界面设计的比较简单，多为一键式控制面板外加单手操作设计，另配有遥控，其遥控信号可以穿透玻璃不受阻碍。擦窗机器人在底部配有清洁布，当它吸附在玻璃上行走时，带动清洁布擦过玻璃，从而达到清洁窗户的目的。清洁抹布：都是可拆装、反复使用的水洗抹布。

    如图1.3.2.1采用多吸盘真空负压吸附，六足爬行的设计方案，并安装视觉传感器。通过视觉传感器感应周围环境从而做出相应的动作，完成运动，由吸盘的吸到松到吸完成动作爬行，图2a左图设计便于理解操作，通过六足控组机器人在玻璃幕墙上运动，有两个连杆气缸方便机器跨越玻璃幕墙之间的障碍，由于机器人大多数元件，电器都装在机器腹部导致机器负重过大，而且在实际应用中整体刚性较弱，很难吸附于玻璃上，更没有找到合适的位置盛放清洗液。采用多吸盘更容易吸附于玻璃幕墙上,采用足伸缩气缸加上多个吸盘来使擦窗机器人吸附在玻璃幕墙上，该机器人结构设计紧密。在完成动作时机构明了。