2。2。3电机简介 8

2。2。4 OLED显示屏 8

2。3本章小结 9

第三章 两轮平衡小车平衡控制系统设计 10

3。1两轮平衡小车的总体控制流程 10

3。2 MPU6050模块姿态信息采集 10

3。3直流电机速度位置双闭环控制 11

3。3。1 PID控制器 11

3。3。2 速度闭环控制 11

3。3。3位置闭环控制 12

3。3。4速度位置双环控制 13

3。4本章小结 14

第四章 两轮平衡小车参数调试及测试 15

4。1平衡小车直立控制调试 15

4。1。1直立控制简介 15

4。1。2确定平衡小车的机械中值 15

4。1。3确定kp值的极性（令kd=0） 16

4。1。4确定kp的大小（令kd=0） 16

4。1。5确定kd的极性（令kp=0） 16

4。1。6确定 kd 值的大小（令 kp=500） 16

4。2平衡小车的速度控制调试 17

4。2。1速度控制简介 17

4。2。2计算速度偏差 18

4。2。3确定 kp 与 ki 值的极性 18

4。2。4确定 kp 与 ki 的大小 19

4。3平衡小车转向控制调试 21

4。3。1转向控制简介 21

4。3。2确定kp极性 23

4。3。3确定 kp 的大小 23

4。4本章总结 25

第五章 小车实际状态运行测试 26

5。1平稳运行状态下时间、倾角与速度的关系 26

5。1。1平稳运行时的检测过程 26

5。1。2小车状态波形分析 26

5。2障碍物运行状态下时间、倾角与速度的关系 28

5。2。1障碍物运行时的检测过程 28

5。2。2小车状态波形分析 29

5。3本章小结 31

结论 32

参考文献 33

致谢 34

附录 35

第一章 绪论

1。1研究背景及意义

电动车作为中国今年发展迅速的交通工具，不仅仅符合现代社会发展的潮流，响应“节约资源保护环境”的号召，也与中国“科学发展观”的理念相呼应。在过去的一段时间中，中国电动车从无到有，从弱到强，无不体现着中国经济的快速发展。在这段时间里，中国的电动车从每年只有几十万的销量，到现在的每年的2000多万的销量，而且仍然在持续递增着。在中国十八大之后提出新能源的研究报告，为电动车行业指明了前进的方向，电动车又迎来了一个春天[1]。