3。2。2 L298N工作原理 13

3。3 UART WIFI模块电路 15

3。3。1 wifi模块介绍 15

3。3。2 wifi模块电路设计 15

3。4 超声波模块电路 18

第四章 系统软件设计 19

4。1 电机驱动子程序设计 19

4。2 WiFi控制模块子程序设计 20

4。3 超声波避障子程序设计 21

4。4 主控模块主程序设计 23

第五章 系统测试 24

5。1 电机驱动测试 24

5。2 无线遥控测试 25

5。3 超声波测试 27

5。4 APP开发与测试 28

第六章 总结 30

致  谢 31

参考文献 32

附录一 34

附录二 37

第一章 绪论

随着科学技术的快速发展，智能这一新发明越来越普及，在很多领域都有所涉猎，常见的有工业、军事、交通等领域。多样化成为现代智能机器人的发展特征之一。本课题就是要设计并制作一辆具有wifi遥控功能和超声波避障功能的智能小车。通过电脑或手机发送指令，由wifi模块接收指令，通过串口与单片机通信，从而控制小车运动。当小车在前进时遇到障碍，小车将自动躲避障碍。

1。1 研究的背景和意义论文网

随着社会的日益进步和经济的快速发展，交通堵塞越来越严重，交通事故频发，环境污染加重，能源紧缺等问题越来越突出。人们一直认为，智能运输系统深远地影响着社会经济的繁荣发展以及交通畅通运输，它的贡献突出的表现在：大量减少交通拥堵问题和交通事故，大大减少传统汽车的油耗使之更加绿色化，并且极大的提高交通的安全性、运输的效率，促进了交通运输业繁荣发展。现在，机械、电子信息、电气硬件不再明显划界，自动控制在工业领域中应用也越来越多。作为机械行业的主力产品的汽车，它与电子信息产业的融合发展速度越来越快，随着深入地研究智能汽车，不断完善技术，汽车将会变得越来越智能，电子装置占汽车装置的总比例逐步提高，着将会彻底改变传统汽车的采集与处理信息的方式、控制方式、导航定位等设计方案与体系框架，意味着汽车由原来传统的机械产品将向着更高级的机电一体化智能产品发展[1]。驾驶员使用智能汽车不仅可以把驾驶的负担减轻，而且交通事故的发生率也会大大降低，如果城市智能交通系统比较发达，再加上人们素质的提高以及合理的分配交通运输流，达到智能汽车的无人驾驶的目的完全没有问题。正是有如上所述的这些优点，这就衍生出了智能化汽车的研发。

1。2 国内外研究现状

1。3 研究的内容和方法

本课题的研究主要是使用单片机及其外围电路进行智能小车的开发，通过电脑或者手机连接wifi后可以控制小车的运行和变速，在小车运行过程中，如若遇到障碍可以进行自动躲避障碍。此智能小车系统可以分成硬件系统和软件系统两大类。