DSP是数字信号处理器的简称,当今社会正在向数字化方向发展,DSP正是推动手段。从上世纪60年代初,DSP开始替代传统的模拟信号处理器,而且被广泛应用在多个领域。数字信号处理器,顾名思义,它是以数字的方式对信号进行采集,变换以及处理等等,从而满足设计需要。傅立叶变换的发展同时推动DSP技术的发展。与传统的模拟信号器对比,数字信号处理器具有抗干扰能力强、稳定性高、运算速度快、接口方便、编程便利、精度高、集成方便等优点,所以现在大多数的控制采用DSP控制技术实现。而随着DSP在电机控制方面发展的更加完善,现在已经可以做出性能高、体积小、能耗低的控制器,用DSP作为移动机器人控制核心是很有必要的。论文网

1。2 国内外研究现状

1。2。1 国外研究现状

1。2。2 国内研究现状

1。3 研究内容

本文主要研究移动平台的全向移动,用DSP做为核心控制处理器来控制电机的正反转运动,运动控制系统硬件包括运动控制核心板TMS320F28335芯片,通过传感器对信息的采集和反馈,DSP对信号进行处理,控制直流电机。本文中还包括用CCS3。3编程。

论文大致包括:

第一章主要对移动机器人研究背景的分析,包括移动机器人的一些技术、国内外对机器人的研究现状以及DSP等。

第二章主要进行控制系统的方案设计,包括对移动平台的介绍、控制系统的方案、DSP的选型、电机选型等。

第三章对数字信号处理器芯片的硬件电路进行设计,并绘制硬件原理图。

第四章主要是掌握数字信号处理器的编程软件CCS3。3,根据设计的总体方案和硬件电路进行软件编程与分析。

第二章  全向移动平台控制系统方案设计

全向移动指的是平台在平面内能实现直线运动、转弯运动等,本文主要研究由四个麦克纳姆轮构成的移动平台,由于电机和轮子直接连接,通过对电机的控制可以实现对车轮的控制[10]。本章主要对电机的转向进行分析,并对四个电机的运动形式进行组合,设计了控制系统的整体方案。

2。1 全向移动平台组成

如图2-1所示,全向移动平台分为三个部分,PC机、车控系统、平台本体。而本文主要研究车控系统。

图2-1移动平台组成

PC机主要用来编程仿真调试,将编好的程序烧写到DSP板子中。控制系统选用TI公司生产的TMS320系列的DSP芯片做为控制芯片,控制四个直流电机。移动平台本体主要包括四个麦克纳姆轮和直流电机,其中四个直流电机直接和车轮连接。文献综述

2。1。1 移动平台主体

本设计研究的移动平台如图2-2所示,移动平台由四个麦克纳姆轮组成,每一个轮子都分布在一个正方形的顶点处,而且每一个轮子都和一个舵机相连接,如图2-3所示,平台的中间部分可放置DSP运动核心控制板,平台上方可放置一些其它辅助设备等。

图2-2 移动平台主体

图2-3 轮子和电机连接

2。1。2 车载系统

车载运动控制系统采用的是TI公司生产的TMS320系列的运动控制专用DSP芯片为控制核心的运动控制器,用此控制移动平台的四个直流电机,系统中辅以编码器进行反馈。图2-4所示为DSP核心板。来,自.优;尔:论[文|网www.youerw.com +QQ752018766-

图2-4 DSP核心板子

2。2 控制系统方案设计

2。2。1 基于DSP的典型控制系统

典型的控制系统可以被视为由控制器,控制对象和传感器反馈电路组成。上位机下达的控制指令和传感器的反馈信号相比较产生的误差信号,被控制器当作直接的控制量,经过合适的算法进行计算并改正,并将修正信号再传送给被控制对象。当前大多数的控制都采用DSP做为控制处理器来进行控制,可用软件实现复杂的算法计算,通过修改程序来实现不同的功能,与普通控制器相比较,DSP通过改变程序实现功能变化而不是改变硬件电路,这也是DSP的优势。

上一篇:PLC数控铣床自动上料加工平台改造+CAD图纸+梯形图
下一篇:MATLAB+ADAMS的移动搬运机器人的联合仿真研究

基于土地使用与交通双向...

制导炸弹纵向自动驾驶仪参数的增益调度法

ALTIUM+DSP移动机器人控制系...

MATLAB哈勃太空望远镜的高精度指向控制与仿真

MATLAB永磁同步电机转子磁场定向控制仿真

面向视频感知的静电力触...

面向电力分布式潮流的网...

张洁小说《无字》中的女性意识

安康汉江网讯

麦秸秆还田和沼液灌溉对...

ASP.net+sqlserver企业设备管理系统设计与开发

网络语言“XX体”研究

互联网教育”变革路径研究进展【7972字】

LiMn1-xFexPO4正极材料合成及充放电性能研究

新課改下小學语文洧效阅...

我国风险投资的发展现状问题及对策分析

老年2型糖尿病患者运动疗...