Next, the path planning algorithm of handling robot is studied。 After some path planning algorithms have been compared, ultimately the A* algorithm is selected。 A* algorithm is a heuristic algorithm which is able to calculate the shortest distance between the starting point and the target point in the global environment。 In this subject, after the handling robot crawls objects and detects the color of the object, the target point is known。 And at each step, next point is extended by increasing the neighboring node having the shortest distance。

Finally, we conduct the physical debugging。 The results show that the handling   robot

can accurately follow the guide wire with black and is able to crawl materials, determine the colors。 The system is stable and reliable, and the path planning algorithm is fundamental for further research。

Keywords: self-tracking; PWM; PID control; path planning

目 录

第一章 绪论 1

1。1  研究背景和研究的目的及意义 1

1。2  国内外研究现状 1

1。2。1 国外研究现状 1

1。2。2 国内研究现状 2

1。3  研究的发展趋势和存在的不足 2

1。4  本文的主要内容 2

第二章 系统总体方案设计 4

2。1  系统运行环境介绍 4

2。2  系统方案介绍 5

2。3  整体布局 5

2。4  硬件系统结构 6

2。5  软件系统结构 7

2。6  小结 7

第三章 系统硬件电路设计 8

3。1  硬件电路整体构架 8

3。2  单片机最小系统 9

3。3  程序下载电路设计 9

3。4  稳压电路设计 10

3。5  舵机驱动模块 10

3。6  循迹模块 11

3。7  超声波测距模块 12

3。8  颜色检测模块 13

3。9  液晶显示模块 14

第四章 系统软件设计 15

4。1  系统软件总体设计 15

4。2  各模块初始化 16

4。2。1 初始化 I/O 口 16

4。2。2  初始化定时/计数器 16

4。2。3 初始化 PWM 模块 17

4。2。4  初始化液晶显示 18

4。3  超声波测距原理 19

4。4  颜色检测原理 20

4。5  路径识别 21

4。5。1  路径识别原理 21

4。5。2 PID 控制算法 22

4。6  路径规划算法研究