4。6。1  各路径规划算法对比 23

4。6。2  基于 A*算法的路径规划 24

第五章 系统调试 26

5。1  开发环境 26

5。1。1 Keil 软件介绍 26

5。1。2  程序结构 26

5。2 stc-isp-15xx-v6。85 软件 27

5。2。1  软件介绍 27

5。2。2  软件使用 27

5。3  实物测试 28

结 论 31

致 谢 33

参 考 文 献 34

附 录 I 36

附 录 II 44

第一章 绪论

1。1 研究背景和研究的目的及意义

本课题是搬运机器人的设计与研究。由于国内外自动化水平、电子信息的发展， 工业机器人在工厂中的运作已经有了几十年的时间。近几年来，由于我国面临产业结 构化升级，为了适应自动化发展进程，对机器人产业的发展尤其重视。论文网

以汽车装配行业为例，目前由于汽车行业从大规模生产转变到大规模定制，要求 操作系统能处理混合装配过程、解决产品种类增加的问题，然而现状是，投资者为减 少投资成本，使大量产品在同一条生产线装配，这样会导致零件性能下降、质量降低， 特别是如果引进新产品，则会在生产线上花费很长时间执行更改，导致一些损失。工 业机器人的出现，有效地推动了自动化流水线的实现，要求生产系统应对需求变化能 做出灵活的响应[1]。

搬运是工业机器人的功能种类之一，在工业过程中起运输、装配等作用,可应用 于物流业[2]。与固定的机器人不同的是，固定的机器人缺乏流动性，而搬运机器人属 于移动机器人，具有较好的自治性，目前，国内外对于搬运机器人研究方面已经取得 了显著进展。搬运机器人减少人为干预，具有自主移动及自主规划能力，使用搬运机 器人能够减少能源使用，大大减少了人工劳动产生的经济成本。尤其是在复杂的车间 环境，搬运机器人也能够不受环境的限制，高效地完成搬运工作。因此搬运机器人的 应用不仅极大地提高了工作效率、增加了安全性，而且开发成本不高，具有较高的工 业实际应用价值。

1。2 国内外研究现状

1。2。1 国外研究现状

1。2。2 国内研究现状

1。3 研究的发展趋势和存在的不足

目前，移动机器人的发展趋势有：简化机械结构；提高芯片可靠性及产品可维护 性[12]；增加可视化研究,使用视觉系统以减少机器人对固件的依赖[13]；适应更多的产 品变化、减少生命周期，灵活处理具有不确定性和不断变化的生产任务，快速适应新 环境；仿人化，和人进行情感交流[14]等。

近年来，我国在机器人技术研究方面，取得了不少的进展，部分机器人也出口国 外，但知名度低，与国外一些国家相比，差距较明显。如：在高精密核心技术上无法 突破，关键零部件仍依赖进口[15]。尤其中小型企业面临着转型的巨大压力，以及引进 进口技术和先进人才的资金压力，只有增加创新能力，多个企业联合发展才是出路[16]。