图1。2 ROV系统框图

海洋工程产业是我国“十二五”的重要新兴产业之一，其所需的新型作业装备的研究与开发在提升我国海洋工程产业技术的创新能力方面具有非常重要的意义。而海洋工程中的大多数工程项目，包括FPSO及大型海上结构物水下部分的探测、平台导管架安装、海洋平台导管架安装检测及维修、海底电缆和输油管道铺设等都得依靠智能遥控式水下机器人（ROV）的配合。因为我国新型水下探测装备发展和海工产业的逐渐发展的需求，进行多功能模块化、运行稳定且能在复杂环境下工作的水下结构检测以及海底勘探ROV的研究与开发，可以拥有具有自主知识产权的核心技术，这对我国海洋工程产业的发展起到了强大的技术支撑作用。

1。2 国内外研究现状

 1。2。1 ROV的发展现状

1。2。2 ROV的应用

摘要

多功能模态切换有缆遥控水下机器人（MC-ROV）经过不断地研究开发，已取得不错的成果，成为水下作业重要的设备，被广泛应用于河坝安全检测、水下设备的安装与维修、水下资源的探测、海洋管线的检修等领域。全文主要由以下几个部分构成：

第一部分讲述了ROV的研究背景与意义，在国内外的研究现状，发展历程， ROV的应用以及本文的主要研究内容。

第二部分讲ROV的整体结构，设计了水面控制台和水下机器人本体的结构及组成，并对其功能做了介绍。

第三部分是水下机器人本体各部分硬件的设计，包括动力推进系统、载体框架、密封耐压电子舱、模态切换模块、爬壁清污模块以及其它各零部件。

第四部分是水下机器人的软件设计，主要是针对上位机人机交互界面的设计，还设计了通讯接口电路。

最后是对设计完成的水下机器人进行的性能测试实验，包括陆上调试和水下调试，对机器人的水下探测、直航、回转以及潜浮性能进行了测试。实验结果表明，所设计的水下机器人能够达到要求的性能。

关键词：水下机器人；水面控制台；水下机器人本体；人机交互界面；性能测试

ABSTRACT

The Mode Conversion Remotely Operated Vehicle (MC-ROV) through continuous research and development, has achieved good results, has become an important underwater equipment, it is widely used in dam safety testing, installation of subsea equipment and maintenance, to detect underwater resources, marine pipeline maintenance and other fields。 The thesis consists of the following components:

The first part describes the background and significance of ROV in the current research, development, main contents ROV applications and herein。

The second part of the talk about the overall structure of ROV designed structure and composition of the console surface and underwater robot body, and its function is introduced。

The third part is all part of the hardware design of the underwater robot body, including the propulsion system, the carrier frame, sealing electronic cabin pressure, mode switching module, climbing wall and various other parts of the purge module。

The fourth part is the software design of underwater robots, mainly PC interactive interface designed for, also designed a communication interface circuit。

Finally, to complete the design performance test underwater robot, including onshore commissioning and commissioning underwater, underwater robot detection, direct, rotary and snorkeling properties were tested。 Experimental results show that the underwater robot designed to achieve performance requirements。

Keywords: underwater robots； console surface； underwater robot body； man-machine interface； performance testing