摘要在表明了课题的研究背景后，介绍了电液伺服控制技术的发展状况。对液压马达位置伺服控制系统的液压部分与电气控制部分进行了设计并对其组成元件进行了介绍。

着 重介 绍了液 压马 达位置伺 服控制系统的PDF（伪微分）控制算法。通过对被控制系统进行数 学建 模并分析，得出由电 液伺 服阀、伺 服马达和负 载组成的受控对象的位置控制数学模型可等效为二阶系统。在AMESim中搭建出液 压马 达位置伺 服系统的仿真模型，选择阶跃信号作为系统的输入,通过改变PDF的三个控制参数，对系统响应曲线进行分析对比，得出三个控制参数对系统响应特性的影响。在工控机中装入PCI1712板卡来采集数据,并选用Borland C++Builder 6。0软件来编写液 压马 达位置伺 服系统的控制界面及程序,绘制出系统实际的响应曲线并与仿真曲线进行比较。86162

毕业论文关键词:液压马达位置；PDF控制；建模；仿真；BCB软件

Abstract After the research background of the topic is presented, the development status of elector-hydra servo control technology is introduced。 Hydraulic motor position servo control system’s hydraulic parts and electrical control part are designed and its components are introduced。

Emphatically Introduces PDF (pseudo derivative feedback) control algorithm of the hydraulic motor position servo control system 。 Through mathematical modeling and analysis of the controlled system, it is concluded that position control mathematical model of controlled object consisting of elector-hydra servo valve, hydraulic motor and load is equivalent to the second order system。 build a simulation model of the hydraulic motor position servo system in AMESim and select the step signal as the input of the system,By changing the three control parameters of PDF, the response curves of the system are analyzed and compared, and the effects of the three control parameters on the system response characteristics are obtained。 Load PCI1712 board into the IPC(industrial control machine) to collect data, and use Borland C++ Builder 6。0 software to edit the control interface and the program of the hydraulic motor position servo system, The response curves of the system were plotted and compared with the simulation curves。

Key words: hydraulic motor position; PDF control; modeling; simulation; BCB software

目录

摘要 I

目录 III

第一章 绪论 1

1。1课题研究背景 1

1。2课题研究意义 1

1。3主要研究内容 2

1。4国内及国外研究现状 2

第二章 液压马达位置伺服控制系统的设计 4

2。1液压部分 4

2。2 电控部分 5

2。2。1 系统控制原理 5

2。2。2 电气控制所用硬件介绍 5

2。3液压马达位置伺服系统主要构成元件及其性能参数 7

第三章 控制算法 10

3。1数学建模 10

3。1。1建立液压动力元件的关系方程 10

3。1。2液压动力元件的传递函数 12

3。1。3液压动力元件传递函数的简化 13

3。1。4马达输出转角相对于伺服阀输入信号的传递函数