通过设计组建及对系统进行控制的整个过程，可了解到实际产品的开发、设计、检验过程，能学习并掌握实用的仿真及控制软件的一些知识；置身于实践，将所学用于实际，以提升实战经验，为以后的学习及工作积累一定的经验，培养处理实际问题所需的能力。

1。3主要研究内容

课题是以我 校液压实验室中的液压运动控制实验台中的液压马达位置控制系统部分为对象进行的研究，包含内容内容如下：

（1）搜集相关资料，通过阅读涉及电液伺服控制技术的相关文献，对所要研究的系统有个大致的了解；

（2）了解试验台电 气控制系统和液压系统构成，梳理出构成液压马达位置伺服系统的基本组件，并绘制液压控制原理图；

（3）在对液压马达位置伺服系统进行理论分析得出由电 液伺 服阀、伺 服马达和负 载组成的受控对象的位置控制数学模型后，采用系统辨识方法确定出该数学模型的准确数值；

    （4）对所选PDF（伪微分反馈）控制算法进行研究，通过查阅资料以理解其控制原理并获得确定三个控制参数相对最优值的计算方法；

（5）在AMEsim中对基本组件构成的液压马达位置伺服系统进行物理建模及仿真，分析仿真结果。文献综述

（6）采取相对最佳的控制参数通过C++ Builder6。0软件基于现有硬件编制出对实物进行控制的伺服系统控制软件。

1。4国内及国外研究现状

2。1液压部分

液压部分的构成如图2-1所示，所研究系统了采用阀控 液压马 达技术，构成系统的基本元件包含有动力元件电机-油泵组、控制元件电液伺服阀、液压执行元件液压马 达和用来测量输出角位移并将其反馈给控制器的角位移传感器[6]。

图2-1 液压部分构成图

构成液压部分的各元件说明如下：

（1）动力元件

液压马达位置控制系统的动力元件由一台手动变量柱塞泵组成，手动变量泵一旦调定好，即变成定量泵。为了保证油液的清洁度，使系统元件不受到污染，在吸油管路配有过滤器，采用浙江黎明生产的型号为QU-H63-×5P的过滤器。

（2）溢流阀

电 磁溢流阀起限定系统压力的作用，当添加此元件后，在泵的出油压力过高的情况下，电 磁溢流阀由关闭状态变为开启状态，使从泵输出的油液流回油箱而不是继续通往电液伺服阀，可起到保护电液伺服阀的作用。因此此元件需添加到液压控制系统中。所采用的是由北京华德生产的型号为DBW10B-2-30B/315 24V的溢流阀。

（3）执行元件

采用中意JMDG1-100的柱塞式低速液压马达,其额定排量为96mL/rad。

（4）单向阀来自~优尔、论文|网www.youerw.com +QQ752018766-

单向阀起阻止油液回流的作用，可以保护泵使它不被损坏。

2。2 电控部分

2。2。1 系统控制原理

系统控制原理如图2-2所示，参 考输入进入控制器（PCI-1712）与角位移传感器测量的角位移量进行比较得到偏差信号，将偏差信号送至控制器中，控制器对其进行计算处理后，将计算结果由数字量转变为模拟量送至功率放大单元，功率放大单元能够将小功率的电信号进行功率放大，放大后的大功率电信号即可用来驱动电液伺服阀动作，输给电液伺服阀的电流值越大，电液伺服阀阀芯的开口量越大，从而电液伺服阀输出油液的流量加大，执行元件液压马达达到动平衡时所转过的角度越大，即系统的被控制量液压马达的输出角度值越大。