第五章是本文的总结，一方面对本文所做工作做了总结，另一方面指出了一些值得改进的地方。来-自+优^尔*论L文W网www.youerw.com 加QQ75201.8766

2  预备知识

2。1  系统动力学模型（刚性环节）

   基于文献[5，23]，我们介绍机械臂系统的数学模型。如下图2-1所示，考虑一个二自由度的刚性机械臂的动力学模型，采用拉格朗日方程法